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AGV系统传感器解决方案

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AGV控制系统分为地面(上位)控制系统、车载(单机)控制系统及导航/导引系统,其中,地面控制系统指AGV系统的固定设备,主要负责任务分配,车辆调度,路径(线)管理,交通管理,自动充电等功能;车载控制系统在收到上位系统的指令后,负责AGV的导航计算,导引实现,车辆行走,装卸操作等功能;导航/导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。

导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,工业应用中不需驾驶员的搬运车。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为,或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线,电磁轨道黏贴於地板上,无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。下面,介绍各类传感器在AGV引导系统上的应用。

AGV引导系统主要分为以下几种方式

1)电磁导引:在工作区域的地板下嵌入导线,施加特定的交流电磁信号,AGV通过传感器检测此信号执行行走控制。

2)磁条导引:在工作区域铺上磁条,AGV通过磁传感器检测磁信号控制行走。

磁传感器:选用PNI磁传感器RM3100,PNI三维磁传感器套件RM3100,RM3100由两个SEN-XY传感器与一个SEN-Z传感器及驱动芯片MagI2C等组成。美国PNI公司专注于地磁传感器与电子罗盘行业20多年,具有丰富的成功经验。美国PNI 公司的地磁传感器是采用他们的专利技术——磁感(MI)技术研发生产的。基于磁感技术的地磁传感器具有众多特点:高分辨率、高重复性、噪声低、功耗低、动态量程大、无磁滞、无温漂等等。

3)超声波定位:在工作区域的固定位置上安装3台以上超声波发射器,AGV接收其发射出来的超神信号,计算出AGV与各发射器的距离,获得自身二维坐标,据此控制行走。

超声波传感器:霍尼韦尔超声波传感器,能够检测任何材料的目标物体。霍尼韦尔超声波传感器可以在干燥、多粉尘的环境下正常运作。目标物体存在性检测,精确的距离测量或追踪。在其他检测技术遇到困难的时候,更加能显示出超声波传

感器的优越性,例如要检测如下物体时:干净的或发光物体,雾状的或装满气体的物体,喷洒的液体等

4)激光定位:在工作区域的已知固定位置上安装发射板,AGV顶端设计安防一个可旋转的激光发射接收器,检测AGV与各反射板的夹角或距离,根据反射板的坐标计算出AGV二维坐标与方向。

激光传感器:Finisar激光传感器,Finisar激光发射器HVS6003-001利用高性能的垂直墙面发射激光器(VCSEL)集成一个光电三极管,用于满足反射式传感器应用,Finisar VCSEL器件是高度光学发光器件,只需要极低的功耗,光束会聚光学结构包含在TQ-46的封装罐内。 HVS6003-001激光发射器具有高可靠性、低功耗、高度灵敏度等特点。

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