说到工业机器人，精度是永远避不开的话题。作为国内小负载机器人的翘楚，珞石科技立志成为全球领先的小负载机器人的供应商，精度更是珞石最为关心的指标。在重复定位精度方面，ROKAE机器人达到±0.02mm，已然走在国内小负载机器人的前列。今天这份报告，将展示ROKAE在末端轨迹精度（即绝对精度）方面的数据。

XB4机器人运动过程中的轨迹精度

　　在XB4机器人运动过程中（配置1Kg负载）截取末端位置值，最大跟踪偏差大约在0.16mm，而在排除掉稳态误差（即静止稳定状态下初始值并非为0）后，最大跟踪偏差大约在0.13mm，这与我们耳熟能详的大厂商的0.1mm的数值已经非常接近了。ROKAE机器人能够保持高精度状态下的运行，得益于ROKAE机器人拥有基于动力学的“前馈功能”。

　　在上电抑振方面，我们也做了对比测试。当取消力矩前馈功能时，上电瞬间机器人抖动达到了0.3mm，肉眼即清晰可见。而在开启动力学前馈功能时，最大振幅仅在0.002mm左右，排除稳态误差后，这个数值接近0.001mm，足足提高了一个数量级以上！

　　这一组数据足以见得动力学对于提高机器人精度是何等重要了。为了能让XB系列机器人的动力学算法更加精确，珞石科技的研究员们花费大量时间和精力，使用了多种建模方式，做出了针对XB机器人的关节摩擦模型，负载以及机器人本体重力模型等一系列复杂动力学模型，并通过先进的动力学算法，将通过模型计算的前馈数据实时回传，进行动力学前馈，使得误差还没发生就已经被修正，显著提高了机器人的精度。   

　　那么，ROKAE为何一直跟精度“较劲”？
　　随着工业4.0的推进和人力成本的攀升，在小负载机器人领域，尤其是六轴工业机器人被赋予了越来越多的使命——将来，将有更多的工况需要机器人来匹配，而拥有更高精度的工业机器人无疑具有绝对优势。

　　一直以来，珞石科技凭借强大的研发实力和精益求精的工匠精神，走在国内六轴小负载机器人的前列。如果你需要的是一台价格不算贵，但精度和速度要求较高的国产小负载六轴机器人，珞石科技的XB系列机器人将是你的最佳选择。