机器人（AGV）的准备期

　　1913年，美国福特汽车公司首次在汽车底盘的装配线上用有轨引导的自动车代替了传统的输送机，这种有轨引导的自动车并不是如今我们认识的AGV，而是另一种搬运工具，叫RGV。这种导引车目前还在用，常见于高层货架之间的穿梭运输。AGV的雏形初现在瑞典，1971年瑞典VOLVO生产出了一个简单运载车，并投入使用，当时只是为了解决简单笨重的搬运。

　　机器人（AGV）的萌芽期

　　世界上第一台真正意义上的AGV是美国Barret电子公司于20世纪50年代开发成功的，它是一种牵引式小车。英国W.Grey Walter于20世纪50年代研制出“ELSIE”AGV小车，该AGV采用光敏元件作为导引传感器，根据环境光线的强弱来引导运动。此后，许多国家有自主移动机器人诞生，如法国开发的“Hilare”，日本Tsukuba大学开发的“Yamabiko”和用于盲人引路的“MELDOG”，德国Karlsruhe大学开发的“KAMRO”及FMC(San Jose，CA)开发的移动机器人,都具有十分灵活的避障能力。

　　机器人（AGV）的发展期

　　欧美的AGV属于大型，技术构成比较复杂，这主要是因为欧美的工业模式所决定。欧美的工业偏向于大型重工业，因为需要搬运的都是一些大块头的东西，对应的AGV也基本上做成重载类的。欧美的AGV应用的早并且应用广，这主要取决于两个因素，第一欧美的人工太精贵，其次，欧美的工业环境，即厂房环境对AGV的使用友好。在欧美几乎所有行业，需要搬运的地方都用上AGV。

　　在欧洲，一台激光导引后叉式AGV的单机价格约为10万欧元，相当于3个叉车工人1年的费用（AGV能够24小时连续工作，相当于3班制），也就是说，在欧洲投资1台AGV，一年内就可以基本收回投资，企业家们还省去了工人加薪需求及社会保险等烦恼。人工成本是AGV应用的首要因素，其次才是企业管理，物品安全的需求，因此，欧美国家对AGV的需求仍然十分巨大。

　　欧美国家与日本AGV的发展截然不同，在欧美国家，他们更加追求AGV的自动化和智能化。小车几乎完全不需要人工的干预，路径规划和生产流程复杂多变，这些AGV功能完善，技术先进，同时为了能够采用模块化设计，降低设计成本，提高批量生产的标准，欧美的AGV放弃了对外观造型的追求，采用大部件组装的形式进行生产。欧美国家生产的AGV产品覆盖面广、功能强大。驱动模式多种多样，导引方式样式各异，移载机构也因各个行业需求不同而不同，产品的载重量可达60000kg（60吨）。目前，一些高级重载AGV的承载能力已经达到了150吨，运用了16个驱动轮。用于自动化集装箱码头的AGV速度已经达到了5m/s（18km/h）。现在，欧美国家都在发展第3代AGV产品，时速将达到50km/h以上。

　　相比于中国，欧美AGV出现的历史和发展年限都称得上是老祖宗了，品类比较丰富，在横向和纵向上都有比较深厚的积累。然而，随着人工智能时代的到来，中国在人工智能方面的成就比较突出，利用这个契机，AGV向人工智能的转型将成为百年难得的机遇。