前些日子出差，基本上在浙江省走了一个遍。话说南方和北方真的不太一样，看不到高耸的烟囱，没有太多的重型工业，建国后尤其是改革开放以来，这里的重工厂要么转移，要么转型，纷纷被轻工及高新技术园区所代替。所以，这里的也是中国AGV使用率较高的省份之一。

林林总总的新型企业大多耳熟能详，其中一个一定尽人皆知——“老板厨具”要争做中国第一厨具品牌的目标无论在CCTV新闻联播之后的广告中，还是在商场促销的活动里，都体现得淋漓尽致。作为走进了每家每户的中国明星企业，刚踏入他们的生产车间，就可以感受到极强的科技使用率，这里囊括了全球各大自动化厂商的产品，来自不同国家的它们在这里被安排得井井有条，与工人在工位上进行着一次又一次的交互。可惜它们都不能动，能动的只有我们新松的AGV。（笑）

货架车运行的第一视角——有点像打游戏的感觉，但确实，行动灵敏，自信回头。

要知道，目前绝大多数的AGV使用现场是相对隔离的，AGV行驶的区域内尽量避免人流的走动，为了安全着想也没什么错，但这样多少也拉开了人与自动化设备的距离。相比这些传统现场来说，老板厨具就显得“心意十足”了，人与AGV在同一条道路上行走、忙碌、一次次擦肩而过，“和谐共处”。当然，AGV不是大老虎，但也不是小猫咪，如果要真正做到与人“无间”的亲密，就需要很多环节的保障。

人车共线——并不是所有的工作都依靠agv来完成，工人们的工作也是必不可少的，AGV与人在同一条路线上行进，交错，别有一番新意

对于叉车而言也是一样，这条路也属于人车共线的线路，与大小无关，只要安全性能到位，都可以实现。

多车混线——指在使用一套控制系统，一套现场地图的情况下，2种以上的车型在一条路段上行驶，要想做到不同的车型间相互不干涉，就需要控制台强大运算逻辑的支持。

老板厨具项目作为新松AGV 2017年的新项目，需要同时在线运行包括激光叉车及货架搬运车两种车型，共计20台左右。这两种车型共用一条行走路线，且路线并不封闭，会经常有工人与车辆并行。有别于传统AGV项目现场的单车型运作，老板厨具所使用的两种车型负责完全不同的两种工作，统一在一个控制台的管理下，就需要大量交通管制及”避碰”（也就是自我判断何时该停车等待前车通过）措施的支持。

可以注意一下右侧黄色叉车与AGV的间距，间距这么小，其实大多是黄色叉车上老司机的功劳，不过，AGV的PLS防碰雷达，可以在需要的情况下开启，哪怕是行驶方向相反，随意配置。

考虑到交通堵塞以及存在人工工作的因素，AGV的控制台端使用了大量的算法来确保车流的畅通以及运行的安全性，在保留上位机下达任务的同时，自主判断AGV相互干涉的可能并赋予每台AGV通行的优先权级别，而AGV之间的“车距”也可以确保AGV即使在无任何安全措施的支持下也不会撞车伤人。况且，AGV的安全保护措施也同样强大。

叉车工位——由冲压机压制好的油烟机盖板由人工（或者机械臂）放置在托盘上，再由AGV叉车运走，全程无干扰

我们在之前的推送中详细说明过AGV的非接触防碰措施——PLS的相关内容，这种靠感应停车的防碰设备相比传统的接触式保险杠更安全也更灵活，PLS拥有多个检测范围可供使用，在不同的路段使用不同的检测范围来满足不同的需求，且PLS与安全继电器相连接，当PLS发现近距离存在障碍物时会将AGV的动力电切断（与急停按钮按下时相同），不仅仅通过控制手段，也通过这种强制手段停车。而如果PLS发现远距离存在障碍物时并不会立即停车，现将车速降低，直到近距离发现障碍物停车，过程比较舒缓，为了防止AGV上的货物由于惯性跌落，也是为了让周围人员有个反映的时间，不然在马上要撞到你的时候才突然急刹车，怕是要把你吓一跳。

PLS防碰雷达——之前的推送中详细讲解过这种防碰设备，可以根据距离，障碍物的宽度等参数来控制AGV的减速或停车，相比于早期AGV所使用的接触式保险杠来说更安全，也更高端。 

现如今AGV的市场越来越大，也越来越杂。无论是像厨具、家具、食品这样的使用行业的增加，还是像“多车型混线”、“人车共线”等需求的出现，AGV所担负的任务会越来越重要，同时性能、安全性的提升也更加迫切，新松AGV“深度定制化”（最大限度的满足甲方的特殊需求）的企业理念在这样的环境中也更加值得坚守。或许在不久的将来，随便走进哪一个企业的生产车间，都能看到像老板厨具现场一样的情景：“人机共舞、和谐共处”（笑）