礼拜天,在莫斯科卢基尼球场进行的世界杯决赛中,法国队以压服性的优势,4-2击败克罗地亚队.在1998年第一次捧起世界杯冠军奖杯20年后,法国队再一次捧起了世界杯冠军奖杯.不消再逼迫本身相信这个事实,法国队礼拜天从头书写了属在本身的汗青.活着界杯决赛中,法国队成功把优势转化为进球,4-2击败克罗地亚队.法国队成功捧起了世界杯冠军,而那些其他的夺冠热点都掉败了@#￥%……&*#@&…￥%……

我们是卖AGV配件的，这跟我有啥关系呢。

言归正传，AGV为自动化系统的终端移动设备，其必须具备三个特性

1，柔性

2，稳定性

3，安全性

其中安全性尤为重要。AGV运行安全中，激光扫描传感器（激光障碍物传感器）起着非常关键的作用。

我们聊聊激光传感器的工作原理和一些参数解释。

工作原理：

激光扫描传感器是根据飞行时间（TOF）测量原理运行的。在极高的同步时钟下，以均匀的时间间隔发射激光，激光光束遇到物体时会反射回来，扫描传感器接收到反射的光束后，通过发射和接收的时间差Δt来计算从激光传感器到物体的距离。

激光扫描传感器通过不可见的激光光束建立保护区域，一旦有物体处于设定的区域内，激光扫描传感器就会通过输出端口动作来切断设备电源或当作信号告知上位机，然后终止即将到来的危险情况。

参数解释：

扫描距离。扫描距离是指激光扫描传感器可以测量的最远距离，此参数在实际使用过程中爱环境因素、目标表面反射率、目标形状等。一般会标明10%和90%的反射率时，激光扫描传感器测量的最远距离。

扫描角度。扫描角度是指以激光扫描传感器为中心，在扫描距离为半径进行沿一定角度进行扫描所覆盖的角度范围。一般旋转式激光扫描传感扫描角度180°~360°。

扫描角度分辨率。指的是两个相邻的激光光束形成的夹角的大小。一般来说分辨率角度越小，扫描精度越高。

扫描精度。扫描精度分为两种表达方式：系统误差和统计误差；

系统误差是指激光扫描仪多次测量的平均值与真值之间的误差；系统误差不能被完全消除，但可以通过预先的标定减小系统误差影响； 

统计误差是指激光扫描仪多次测量的均方差；统计误差可以采用多次测量取均值减小；

物体表面反射率。被测目标物体表面反射率是关系到激光扫描仪测量能力的关键参数。而影响物体表面反射率的因素主要有物体表面颜色和表面类型（亚光，高亮，平滑，粗糙等）。我们通常定义柯达白板（Kodak white material）表面反射率为100%。

自然界中常见材料的物体表面反射率：

激光扫描仪的工作距离和物体表面反射率有类线性关系，激光扫描器一般用100%反射率及10%反射率两个参数条件表示工作距离。

物体表面形状。被测物体表面还有一个关键因素影响激光扫描仪测量距离和效果：目标物体表面形状。

1，平面物体，大于光束直径。

2，圆形物体，小于光束直径

3，平面物体, 小于光束直径 (边沿检测)

*高亮、光滑表面。如果激光束入射角较小，就会造成激光束的反射光束不能返回到接收器。在该点的测量值就会显示为无物体，也就是数据丢失的情况。

如：高亮汽车漆、抛光的金属表面类似镜反射。

*亚光、光滑表面。反射光分布在所有的方向上，光的强度分布类似于高斯曲面

当激光与物体表面成一定入射角，则反射能力会有相应的损失，入射角越小，返回扫描器的光越少，检测距离也就越近。

*亚光, 粗糙表面。反射可能向任意方向，由被测点实际形状确定。无规律性

如：块状的矿料等。

*反射板/反射胶贴。几乎所有的激光都原路径返回扫描器

用于激光导航等应用

光斑直径（光斑大小  Beam diameter ）

激光扫描传感器所发出的激光光束， 光斑大小会随着距离的增加而增大。

最小检测物体体积(Minimum object size)

基于光斑直径和光点间距可以直接计算激光测量系统能测量的物体的最小尺寸。最小物体尺寸与测量距离成正比；

最小检测物体尺寸=光斑直径+光点间距