近日，由科钛机器人为江苏省农科院打造的全国首个蔬菜培植大棚自动化正式上线啦！

在一期实现AGV小车自动搬运培植架的基础上，二期工程增加了和机械臂的配合，使得整个项目自动化程度大幅提升。

看似简单的上下料动作，实际要解决的难点却不少：比如AGV与机械臂工作站的对接，如何在AGV到达定位点后下达指令让机械臂动作？如何在机械臂完成一面的上料或者下料后立即开始旋转，并在机械臂在完成整个货架的上下料后立即离开，把等待时间缩减到最小等

另外，针对上料的过程中顶部两个栽培槽的机械臂动作处理上，货架顶部两个栽培槽的间距只有四个毫米，加上AGV实际运行过程中受场地等因素导致的停止精度的偏差和货架本身歪斜偏差，对机械臂在放第二个顶部栽培槽的时候是一个非常大的技术挑战。面对这个问题，科钛机器人增加机械臂夹具限位的机械部件，并优化机械臂动作从而完美解决难点。从视频也可看出，机械臂在放置第二个顶部栽培槽动作十分流畅，而实际上该放置动作有十多个点位纠正才能有如此完美的呈现效果。

机械臂和AGV的完美配合，大大解决了AGV在上下料环节的搬运难题，使得整个环节更加智能化、柔性化。