AGV要自主行走主要得解决三个问题：定位（在哪里）、规划路径（去哪里）、导航（怎么去）。这三个问题解决了，AGV的基本功能就得到了保证。

但要解决好这三个问题，可一点儿不简单！

小博今天将以博众IGV为例，从这三个部分来给大家系统介绍下IGV小车是如何完成搬运任务的。

3大难点

01

定位（在哪里）

博众IGV小车主要使用激光雷达实现定位。它会存储一套工作空间的数字地图，通过实时比较数字地图和激光，雷达的读数来推断其所在位置。

对于需要达到较高定位精度的场景，博众提供“精确定位”解决方案，可以利用激光雷达识别特定的几何、光学特征，或利用指向地面的摄像头识别二维码标签，引导机器人实现最高±1mm 的定位精度，该精度目前处于国际领先地位。

02

规划路径（去哪里）

博众采用国际首创的智能调度算法（ASP），拆解任务后，分发调度机器人执行。根据机器人状态计算代价，获得最优机器人，再根据机器人的功能，把任务拆分成原子任务序列,然后把这些序列发送给机器人执行。

规划路径的过程方便快捷，只需在小车在规划路径的时候，用手柄带着小车走一遍即可。此外，当生产工艺变动时，客户可根据生产需求自行快速更改路径。

03

导航（怎么去）

博众采用的是自主研发的“牵星导航”系统，该导航方式在仅提供基于环境轮廓几何特征的对接方式，不需要增加机械的或光学的二次定位装置的情况下，实现自主路径导航。

该导航方式的优点是具有更高柔性和极强的环境适应性，不受固定路径、空间限制，可以人机协作，多平台协同，整个过程可连续运行，不需要人为干预。

通过一些列的技术支持和硬件保障，IGV能够实现作业全程的高效运行，在获得搬运指令后，快速有序地将原料自主移动到工作空间内的任何可达目的地。

此外，博众机器人的自主避障技术，能够做到快速识别障碍物并绕行，车体配置的警报、急停等一系列的安全防护措施充分保证了IGV作业的安全性。