传统的机器人示教技术大致分为示教器示教和离线示教，需要操作者熟悉机器人的相关专业知识，且操作繁琐，门槛较高。随着以人机共融为目的的协作机器人的发展，引导示教技术已经成为协作机器人示教的主要方式。目前的引导示教主要有三种，一是基于机器人末端安装多维力/矩传感器的引导示教，成本较高，且只能拖动机器人末端；二是基于关节传感器（力矩传感器或双编码器）的引导示教，虽能拖动关节，但因关节传感器的存在，使关节结构复杂，成本提高；三是基于关节力矩补偿零力控制的无传感器引导示教，成本最低，但难度较大，尤其是精确动力学模型的获取和摩擦的补偿。