从40年代初，众多单机自动化加工设备的出现，到当下以智能仓储、物流为代表的智能化、自动化工业兴起，我国工业化有了迅猛的发展，就在刚刚过去的618全球年中购物节上，京东物流启用了号称“亚洲电商物流领域规模最大”的智能物流仓群，让人们眼界大开，值得注意的是，AGV叉车的创新发展，极大降低生产成本，提高运行效率，更是让人眼前一亮。

  据了解，人工叉车改造为AGV叉车的原理为，激光AGV在现有叉车上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV叉车依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现物料自动搬运。

  一、AGV叉车的优势

  1. 减少现场伤害

  内置的安全协议和传感器可防止危险事件的发生，且不会影响其他交通。

  2. 节省资源

  无人驾驶的搬运作业可以优化人力资源。

  3. 节省成本

  始终如一的、可重复的物料搬运可大幅降低产品、材料和场地方面的损耗。

  4. 安全性高

  自动化叉车严格按照规定路线行驶，当行驶路线上有障碍物或行人时会自动停车或主动避让，大大降低了人工开叉车带来的不确定性。

  5. 提升自动化程度

  利用计算机技术，无线网络，结合物料管理系统，仓库管理系统，车辆调度管理系统等，实现工厂、仓库管理运行的自动化。

  6. 适应各种工作环境

  可以在没有光线和没有温度调节的区域执行物料搬运，最大程度减少了对人员的影响。

  二、AGV叉车的组成结构

  1、地图生成系统

  扫描工作环境，生成环境地图，是AGV运行的基础条件，要求生成地图快速、准确，地图更改方便

  2、任务调度系统

  对AGV的任务进行设定，对多台AGV进行任务调度，方便随时更改

  3、定位导航装置

  利用激光扫描仪或摄像头，获取环境特征或标志，时时定位

  4、运动控制系统

  取代或并联原车控制系统，对运动、提升等动作进行控制

  5、运动驱动系统

  采用舵轮等方式

  6、货物相关传感器系统

  负责货架、货物的检测，包括扫码、存在检测、负载检测等

  7、安全系统

  障碍扫描，避障，警示灯，报警声音等

  三、叉车内外部零件参考

  其中最为重要的是定位导航及运动控制。

  在定位导航中，针对叉车的改造目前主要有两种方式，一种是基于反光板的导航，另一种是基于固定环境的导航，两种方式都要基于激光扫描仪。辰天科技旗下的Q600 工业激光定位导航器（以下简称Q600），采用先进的定位导航算法，利用激光雷达的扫描数据，安全可靠地输出定位信息，为各种工业自动导航车辆（AGV），提供定位数据。Q600 同时还集成了AGV调度系统接口和底盘控制器接口，极大地简化了 AGV车辆的开发和生产工作。

  而运动控制目前主要是利用PLC控制与原车控制器并联的方式实现，辰天科技旗下的VC600 工业车辆控制器则集成了AGV车辆的运动控制、安全避障、调度控制及节点控制等功能, 与 Q600配合, 能够极大减少AGV车辆的开发成本和生产周期。