【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(二)
转载 2019-07-19 20:02 Seer Robotics 来源:仙知机器人Seer
仙知网络协议API使用指南
上回,我们介绍了仙知网络协议API的概念及API的类别。
接下来的教程里将详细讲解:
API使用教程、机器人状态API、机器人控制API、机器人导航API、机器人配置API、其他API。
一、API 使用教程
(一)常见方法
本教程将介绍使用本 TCP API 协议控制机器人进行连续的路径导航。
(二)路径导航流程
1、机器人开机
2、等待机器人启动完成(使用 TCP 连接机器人成功后即为启动完成)
3、执行重定位2002
4、查询定位状态,等待定位完成 1021
5、确认定位正确 2003
6、执行路径导航 3051
7、查询导航状态,等待导航完成 1020
8、循环执行 6、7 即可实现持续的路径导航
提示:
如果移动机器人上一次关机时定位正确,并且关机后移动机器人位置没有移动,那么移动机器人开机后步骤 3 可以省略,查询到定位完成后直接确认定位正确即可。
(三)机器人状态 API
机器人状态 API 用于查询机器人的所有状态量。
(四)API 列表
1、请求
2、响应
3、API 使用注意事项
1).JSON 中的类型为 Javascript 中的类型, 可以是数字(number)、字符串(string)、布尔值(boolean)、数组(array)、对象(object)、null;
2).所有未特别说明的数值的单位均为国际单位, 如 m、rad, m/s 等;
3).API响应的编号为请求的编号 + 10000 (0x2710), 请求与响应一一对应;
4).请不要发送任何非 ACSII 字符,特别是地图名相关的操作,含有中文字符的地图名将会被认为是非法的;
5).每一次返回的数据区 JSON Object 中 Key 的顺序是不保证的,因为 JSON 并没有规定这一点
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