在移动机器人产业高速发展的今天，AGV的标准对规范产越发重要。那么，AGV的相关标准有哪些呢？我们的系统需要如何配置才能符合CE的认证标准呢？今天小编就来为大家进行一次大揭秘！

AGV 的相关标准、规范和条例

  ✔ EN 1525– 自动导航车（C 标准）（将由ISO 3691-替代）

  ✔ 替换为：ISO 3691-4（编写中）

机械指令 2006/42/EC

  · EN/ISO 13849-1机械安全.控制系统的安全相关部件

  · VDI 2510 – 自动导航车系统(FTS)

  · VDI FA309 - 自动导航车系统安全指导

  · GB/T 30029 – 2013 国标自动导引车设计通则

  · GB/T 27544 – 2011 国标工业车辆电气设计要求

  SICK作为市场上唯一能够为智能小车系统提供综合解决方案的厂商，可提供完整的安全解决系统，能够防止人员意外、避免碰撞，保护货品和设备，并让不必要系统停机成为历史过去式，让您的流程更安全高效。

  SICK标准化解决方案-AGV常见车型分析

双轮差速AGV

  双轮差速型AGV小车通过两侧行走驱动轮差速转向因此不必设置舵轮。该小车机构简单、工作可靠、成本低。在自动运行状态下小车能做前进、后退行驶并能垂直转弯机动性好。和带舵轮的四轮行走机构小车相比，该车由于省去了舵轮，不仅可以省去两台驾驶马达还能节省空间，小车可以做的更小些，因此常见于潜伏式AGV/AGC。

  安全激光扫描仪-S300为小车提供防撞及人员检测功能，通过自动调整安全保护距离使AGV小车仅在必要时减速、停止。当人员离开后，小车又可以自动恢复运行并按行进路线继续行驶，结合MOC 0一起实现“自适应巡航（ACC）功能”, 从而极大地提升运输效率。

  安全控制器-Flexi Soft将不同传感器（如S300安全激光扫描仪和急停等）集成到一个系统解决方案中，并可无缝集成至AGV控制系统。

  安全驱动监控MOC 0-用于监控小车安全速度功能，通过在小车的两个差速轮上安装2个DFS60s pro安全编码器，实现差速检测及行驶状态监控，防止因过弯速度太快而造成的“甩尾（ESP）”。对于差速型结构的驱动机构，可以通过比较2个安全编码器的速度值，实现转向的安全判断。

  安全接近开关IN30/40在AGV小车运行过程中，通过安全接近开关可判断小车的行进方向。在小车的舵轮侧面通过两个安全接近开关，可监控舵轮的状态，当小车前行时，两个安全接近开关都无信号输出，当小车向右转时，其中一边的安全开关信号被激活，此时便可判断出小车的转弯方向。

单舵轮AGV

  带舵轮的四轮行走机构是在三轮行走机构基础上演变过来的，前后车轮既是舵轮又是行走驱动轮。这种AGV小车在自动运行状态下可全方位行驶，转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性强，因此常见于叉车式AGV。

  安全激光扫描仪-S3000/S300mini为小车提供防撞及人员检测功能，配备长达7 m半径的安全保护区半径，可轻松应用于高速行驶的叉车型AGV，完整覆盖安全距离，从而在确保安全的前提下极大地提升运输效率。

  安全控制器-Flexi Soft将不同传感器（如S3000安全激光扫描仪和急停等）集成到一个系统解决方案中，并可无缝集成至AGV控制系统。

  安全驱动监-MOC 0针对重载型AGV，MOC 0能对其进行安全的速度监控，防止因失速而造成的甩尾，避免货物飞离小车造成危险。同时还能实现“无级变速”功能：根据编码器速度反馈+ 扫描仪多重区域扫描，使加减速过程更加线性及顺滑，此外，还可设置多个“档位”，正如时下流行的“9AT”变速箱。

  安全接近开关IN30在AGV小车舵轮转向后，通过安全接近开关可对舵轮进行零点复位。确保每次舵轮转向后都回到了原点，防止舵轮因丢失原点而在下一次转向时造成角度的偏差。