随着AGV的应用越来越普及，AGV运行的安全性也越来越被人们所重视，因为AGV是在与人共享的仓库设施周围运行的，AGV的运行需要保证人身的安全和避免设备间的碰撞等。

目前与AGV相关的部分国际和国内安全标准以及行业标准如下：。在国内市场，安全触边的应用已经非常普遍，近年来，也有越来越多的企业将目光投向了海外市场，因此选择通过CR或CE认证来验证产品的安全性的企业越来越多，即将引入AGV的EN ISO 3691-4标准需要AGV达到PLd的安全等级。这意味着配套产品也必须要达到这个安全等级。但是目前市面上多数AGV的安全触边是甚至都不能满足ISO 13849-1的要求的。

根据欧盟标准EN1525和国内CR安全认证要求:

直径200mm，长度600mm，与车辆路径成直角和任意位置的试件。 该试件的力不得超过750 N;

直径70毫米，高度400毫米的试件，在车辆路径内完全垂直放置。 该试件上的力不得超过250N。当保险杠从最大速度和载荷压缩到保险杠止动器达到的位置时的力不得超过400N。

除了在结构上设计要注意外，一般安全触边都是NO输出，需要转成NC输出，一般都会配套相应的安全监视器才能符合ISO 13849-1的安全等级要求，例如：

安全触边专用的安全监控器的工作原理：不论何时启动一个或多个传感器时，总阻抗将跌至零欧姆。

工作原理图

在此过程中，阻抗跌至规定开关限值时，输出开关状态将会改变，黄色状态 LED 灯亮起。

如传感器电路断路，总阻抗将上升至无穷大。在此过程中，阻抗超出规定开关限值时，输出开关状态将会改变，红色状态 LED 灯亮。如图中，我们拔掉了安全触边的一根线，模拟安全触边失效（现实应用中，安全触边接线断开引发的失效比较普遍）。

针对国内AGV市场多样化的需求，我们根据不同应用场合，推出不同的安全触边解决方案。

按照市场反馈，在叉车AGV，工业AMR中，单触边的设计是主流，并且控制系统均放在电器柜中，有良好的防水防尘保护。PLd安全等级也基本上满足了多数场景下对安全性的要求。

根据市场反馈，我们推出了ESA/P25安全监控器。该产品为瑞士原装进口，符合CE认证要求，具有性价比高，使用简单的特点。

产品实物图

产品接线图

其中：1、2端口为输入口，接入带8.2k电阻的安全触边。判断依据为电阻由8.2KΩ变成0Ω。

3、4端口为安全输出端子。为数字量输出，输出常闭。

5、6端口为状态输出端子。为数字量输出，输出常闭，这是用来判断出入传感器是否损坏或接线松脱。