为方便用户更高效的使用移动机器人，仙知向用户开放机器人操作的相关 API。之前分别介绍了仙知网络协议API的概念、类别、使用教程及如何查询机器人状态API中的“机器人信息”和“机器人运行信息”等，本期将介绍“如何查询机器人超声传感器数据”、“如何查询机器人二维码（PGV）数据”及“如何查询机器人导航状态”：

如何查询机器人超声传感器数据

查询机器人的超声传感器数据

请求

编号: 1016 (0x03F8)

名称: robot_status_ultrasonic_req

描述: 查询机器人的超声传感器数据

JSON 数据区: 无

请求示例

响应

编号: 11016 (0x2B08)

名称: robot_status_ultrasonic_res

描述: 查询机器人的超声传感器数据的响应

JSON 数据区: 见下表

object 形式如下:

获得 id 和 dist 后需要根据模型文件中相应超声的配置来换算成世界坐标系中的值。

数据示例

如下为五个超声节点的数据:

响应示例

略

如何查询机器人二维码（PGV）数据

查询二维码数据(PGV)

请求

编号: 1017 (0x03F9)

名称: robot_status_pgv_req

描述: 查询二维码数据(PGV)数据

JSON 数据区: 无

请求示例

略

响应

编号: 11017 (0x2B09)

名称: robot_status_pgv_res

描述: 查询二维码数据(PGV)数据的响应

JSON 数据区: 见下表

object 形式如下:

主要关注 device_address（PGV 设备的 ID）和 tag_value（二维码标签的数据）

数据示例

如下为两个 PGV 设备的数据:

响应示例

略

如何查询机器人导航状态

查询机器人导航状态

请求

编号: 1020 (0x03FC)

名称: robot_status_task_req

描述: 查询机器人当前的导航状态, 导航站点, 导航相关路径(已经经过的站点, 尚未经过的站点)等

JSON 数据区: 见下表

请求示例

响应

编号: 11020 (0x2B0C)

名称: robot_status_task_req

描述: 查询机器人当前的导航状态的响应

JSON 数据区: 见下表

注：如果只返回简单数据，则下表的字段中只有 task_status

数据示例

如下数据表示机器人正在使用路径导航的方式去 id 为 "LM6" 的站点, 已经经过的站点为 LM1, LM2, LM3, 尚未经过的站点为 LM4, LM5, LM6

如下数据表示机器人正在使用自由导航的方式去世界坐标为 (1.2, 2.3) 的点

如果只返回简单数据(数据区只有17个字符)：

响应示例

略