桁架式机械手（桁架机器人）实现了制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于数控机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等，同时其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口，确保了高精度、高效率及批量化产品的一致性。

不同于数控车床上下料加工中心，三轴或三轴以上机床对零件的位置和方向都有很精确的要求。这就要求工件被抓取前已经被精确定位和定向，或初步定位的零件通过手爪的精确定向再次精确定位和定向。最简单的定向方式是采用几个钢轴定位和定向。不同于数控车床，加工中心的零件不同所采用的手爪也不同，从简单的单个手爪，到多个手爪、定向轴的组合。

那么桁架式机械手的手爪有哪些类型呢？

1、楔块杠杆式手爪

利用楔块与杠杆来实现手爪的松、开，来实现抓取工件。

2、滑槽式手爪

当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种桁架式机械手的手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。

3、连杆杠杆式手爪

这种桁架式机械手的手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧(放松)运动，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。

4、齿轮齿条式手爪

这种桁架机械手的手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。

5、平行杠杆式手爪

采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小很多。