如今的工业机器人的先进程度让人惊叹，尤其是那些5轴6轴机器人，不仅拥有众多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，这让人不禁好奇它们的传动系统是怎样的。在全球范围内，工业机器人所用到的精密减速机可分为 RV 减速机、谐波减速机和 SPINEA 减速机。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器。

在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。RV减速器是旋转矢量减速器的简称，最早是由日本发明，它是传统摆线针轮和行星齿轮传动装置的一个新的混合种，RV减速器的传动相对比较大。

RV减速机80%市场长久以来都是由日本占据着，代表品牌有纳博特斯克和住友，国产品牌有秦川、力克精密、恒丰泰等。RV减速器制造中的核心难点在各项工艺的密切配合，像是齿面热处理、加工精度、零件对称性、成组技术、装配精度等，这些工艺总装公差总分配带来的结果与产品的磨损和寿命息息相关。