目前AGV叉车市场，应用最广的堆高车车型是基于林德L14/L16改装的堆高车，目前主流有三种改装方式：

1. 通过科尔摩根NDC系统自带的电机驱动器，匹配科尔摩根NDC导航系统实现无人驾驶；

2. 基于林德现有的驱动器，通过模拟量控制电机，并且通过林德本身的转向电位计，来进行转向角度控制实现无人驾驶；

3. 更换林德的驱动器系统，常见的驱动器品牌有柯蒂斯和ZAPI，然后基于CAN协议来操控驱动系统，实现无人驾驶；

第一种方案，可靠性高，但是科尔摩根NDC有门槛，所以主要以AGV大厂为主；第二种比较简单，但是由于电位计漂移等缺陷，造成重复定位精度低，可靠性低，已经开始被淘汰；第三种方案，可以配置按照项目需求配置不同的导航方式，缺点在于开发难度高和改造工时长。

基于市场需求，我们开发了林德L14/L16叉车AGV硬件模块。

模块构成示意图

产品基于美国柯蒂斯1232E+1253C+1220CAN驱动解决方案，其中柯蒂斯1232E符合ISO 13849-1安全等级要求。通过在转向部分追加一个中位接近开关，可以实现舵轮复位，并且客户可以通过林德原装舵杆进行手动操控。

车身布局图片

其中起升系统采用美国柯蒂斯1253C泵控驱动器，并且搭配林德自身的比例阀，实现上升泵控/下降比例的精准控制。货叉的高度测量采用德国SICK的BCG08拉绳编码器，CANopen通信协议，可以精准测量货叉的起升高度。

拉绳编码器安装图片

产品线束采用标准制程的车规线束，端子采用车规TE AMP端子，非防水端子均有硅胶密封，具有布线美观，检测方便，防错防呆的优点。

线束实物图

除了驱动系统改装完毕外，可以按照CR/CE等安全认证要求，选配AGV叉车安全套装。

安全套件配置示意图

目前AGV叉车常见的导航方式主要有反射板导航和自然导航，我们的模块可以选配德国SICK NAV LOC导航套件、浙江科聪MRC5000导航控制器、上海仙知SRC导航控制器等国内外主流的导航控制系统。

德国SICK NAV LOC导航套件

除了了以上常用模块可以选配外，我们可以按照客户现场需求，可以选装栈板识别、安全警示灯、二维码辅助定位的模块，助您更快推出有竞争力的叉车AGV产品。