"木牛流马”作为国内知名的移动机器人生产商，目前已在全国20个省近40个城市，成功交付了包括汽车零部件、医药食品、电子电力、机械制造、矿业及勘探、化纤纺织、家具等行业的70多个项目。其中于2019年上半年向某知名制药企业交付“木牛流马”移动机器人和“木牛流马”托盘整理机协作的自动化解决方案颇具代表性。

该制药企业隶属世界知名医药集团，主要从事化学原料药、化学药制剂、抗生素原料药、抗生素制剂等的研发和生产，AGV工作区域涉及多条输送线的托盘搬运上下料、满托盘自动缠绕膜对接以及三个空托盘存储位的搬运等，原用传统的叉车和人工拖车搬运托盘，耗时费力且大量的远距离人工搬运还存在着诸多安全隐患。为了提升整个车间的智能化托盘搬运水平，提高生产效率，减少人工投入，决定采用“木牛流马”移动机器人和“木牛流马”托盘整理机代替原先的人工搬运托盘作业。

根据该客户现场需求，“木牛流马”为其量身定制多种自动化解决方案。

定制化设计“木牛流马”托盘整理机，

实现空托盘动态叉取

客户空托盘采用空托盘垛的形式，每次补空单个或多个空托盘，由于客户现场无法采用托盘拆分机，“木牛流马”根据客户需求创造性设计“木牛流马”托盘整理机。

“木牛流马”托盘整理机可存储多个（数量根据客户需求）空托盘，利用传感器和计数器实时准确判断空托盘的数量。开发AGV动态取空托盘功能，实现每次只取最上层规定数量的托盘。实现在无托盘拆分机情况下，AGV动态叉取空托盘的智能化作业。

定制开发呼叫软件

由于客户现场没有WCS系统，无法给AGV系统发送订单，定制开发呼叫软件；呼叫软件采用B/S架构，采用可配置的方式，用户可根据需求自行配置呼叫按钮对应的订单任务；可存储查询订单，便于客户查询统计订单信息。

定制开发信号采集系统

采用PLC信息采集站的方式，将现场的呼叫按钮信号,传感器信号进行采集处理，根据订单状态将信号发送给上位机，触发订单；根据客户现场情况，AGV采用握手的方式与输送线设备进行对接，保证AGV取货放货过程的安全性。

“木牛流马”开发的呼叫系统、信号采集系统及“木牛流马”托盘整理机可适用于产线呼叫、小型货位管理，在客户无上位系统（如WMS、MES等）情况下，实现AGV自动搬运。