为方便用户更高效的使用移动机器人，仙知向用户开放机器人操作的相关 API。

★仙知小课堂★

之前分别介绍了API列表、停止开环运动、重定位等，本期将介绍“确定定位正确”、“取消重定位”、“开环运动”及“切换载入的地图”：

确认定位正确

请求

编号: 2003 (0x07D3)

名称: robot_control_comfirmloc_req

描述: 确认定位正确

JSON 数据区: 无

请求示例

响应

编号: 12003 (0x2EE3)

名称: robot_control_comfirmloc_res

描述: 确认定位正确的响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

取消重定位

用于取消重定位过程, 如果当前正在重定位(即 reloc_status = 2 时)将取消本次重定位, 机器人的定位位置将回到发送重定位指令前的位置,并且 reloc_status 将变为 3 (重定位完成)。如果当前没有正在重定位, 则本条指令没有任何作用。

请求

编号: 2004 (0x07D4)

名称: robot_control_cancelreloc_req

描述: 取消重定位

JSON 数据区: 无

请求示例

略

响应

编号: 12004 (0x2EE4)

名称: robot_control_cancelreloc_res

描述: 取消重定位的响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

略

开环运动

针对多舵轮，只能通过vx vy w控制

请求

编号: 2010 (0x07DA)

名称: robot_control_motion_req

描述: 开环运动

JSON 数据区: 见下表

请求示例

略

响应

编号: 12010 (0x2EEA)

名称: robot_control_motion_res

描述: 开环运动的响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

略

切换载入的地图

请求

编号: 2022 (0x07E6)

名称: robot_control_loadmap_req

描述: 切换载入的地图

JSON 数据区: 见下表

请求示例

响应

编号: 12022 (0x2EF6)

名称: robot_control_loadmap_res

描述: 切换载入的地图的响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

略