《兰剑智造》/第六期

AGV作为智能制造一个重要的环节和设备，整个AGV行业也有了较大的发展，各个预测机构都对未来AGV的发展给出了较好的增长判断，预计到2023年整个行业产值将超过100亿美元，其中中国将达到或者超过100亿元的产值，拥有无限潜能。

*数据来源：InteractAnalysls

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，全名“自动导引车”，是按照规定路线自动行驶到指定位置完成装（卸）货物，也就是完成From A to B这一过程的小车。其应用覆盖了入库、出库、分拣、生产供线、产线制造、下线入库、出库等，几乎是仓储制造所有的环节。

兰剑自主研发设计的AGV车体尺寸较小，可自动充电，且拥有七大核心技术，并受有效授权专利保护。兰剑AGV主要分为叉车AGV和移动搬运单元两大品类，叉车AGV分为改造传统叉车的全系列（托盘搬运车、前移叉车、平衡重叉车等）叉车AGV和全向移动二代叉车AGV；移动搬运单元又分为托盘级移动机器人和料箱级移动机器人，本体作为标准化的移动机器人搬运平台，针对各行业用户的个性化需求，可定制搭载适用于不同需求的功能属具，例如：输送、顶升、牵引、料架、机械手等，大幅提高产品应用范围，减少项目周期。

01

基于激光 SLAM 的复合导航技术

导航定位技术是AGV最核心的技术，解决“我在哪？”的问题，整个AGV的发展史可以看作是导航技术的发展史。大致可以分为：电磁导引，磁条导引，惯性二维码导航，激光反光板，激光自然导航（2D，3D）等。

兰剑AGV产品采用激光SLAM导航为主的复合导航方式以实现复杂路径的运行，适用于工厂车间、普通平面仓库、货架仓库的工作环境。特定环境下定位精度可以达到±5mm。

02

基于多阶贝塞尔曲线的行走控制技术

AGV的控制要解决的问题是“我如何去？”，换句话说：AGV控制上一直以来的目标是如何能够达到或者超过人的效率和灵活性。目前，以模拟人操控路线的贝塞尔曲线控制技术开始逐渐取代普通的直线和圆弧应用到路线跟踪上，贝塞尔曲线阶数越高越能实现复杂的路线。

因此若想取得理想的应用效果，通常至少需要3阶及以上。兰剑自主开发了4阶贝塞尔曲线控制算法，并用于控制AGV车辆行走录像，提高了AGV产品行走速度与平稳性。

03

托盘位置与外形信息检测技术

在AGV与人交接的位置，通常人的放置不会很准，而AGV只能依据预设的坐标来叉取货物，兰剑AGV具备二次校准的能力：依靠3D相机，结合3D视觉识别算法识别并定位托盘和料箱新的空间位置，更新其取货坐标，而且通过自主开发的识别算法，还可以识别不同类型的托盘。

托盘位置信息检测与纠偏技术，可快速检测识别托盘的空间位置，并通过软件系统及时调整车辆的位置，提高了托盘存取作业的兼容性，降低了对人工码放托盘的位置精准度要求。

04

基于三轮协调的全向移动底盘技术

常用的成熟驱动方式有：双轮差速，单舵轮，双舵轮，麦克纳姆轮等。而兰剑采用的是自主研发的一种新型的三轮协调全向移动底盘技术，即一个舵轮与两个转向轮配合使用，相比双舵轮方式，该方法很好的解决了地面接触问题，同时轮子维护也很方便，兰剑AGV已采用该技术，显著降低了托盘AGV产品的转弯半径，并在汽车行业和快消行业都有成熟应用。

05

基于 3D 视觉的空间避障技术

作为目前智能设备非常重要的传感器——视觉，也逐渐开始应用到AGV上。传统定的AGV一般使用2D激光作为避障传感器，其缺点就是只能检测一固定平面的障碍物，对于高于或低于此平面物体都是其盲区。3D传感器实现了对更高高度障碍物的检测与躲避功能，较好的解决盲区问题，增加AGV的安全性。

06

基于时间预测机制的 AGV 调度技术

AGV调度系统主要实现AGV系统车辆管理、交通管制、调度管理等功能。兰剑采用的是基于时间预测机制的 AGV 调度技术解决多车的路径规划和冲突问题。

命时间窗为 AGV 占用空间资源的起始时间和终止时间这一段时间，当不同 AGV 占用资源时间窗没有重叠时，则表明没有发生碰撞。若有潜在碰撞产生，则调整原有时间窗实现避碰。多车按优先级依次调整时间窗，在大规模AGV应用场景中，可有效提高AGV利用率，降低交通避障几率，提高AGV系统效率。

07

AGV 监控与仿真一体化技术

AGV仿真系统是在实施AGV系统之前，根据客户生产节拍、现场布局条件等，进行前期的规划配置和仿真验证。兰剑AGV仿真系统准确率为98%，确保AGV数量、系统效率能够满足客户需求，并且不产生冗余浪费。

兰剑自主开发的监控与仿真一体化技术，可以让仿真端模组与监控端模组共用一套核心算法与参数，相比独立的仿真软件，仿真结果更加准确。

基于对客户仓储物流自动化需求的深入理解，运用自主研发的核心技术，在丰富的项目经验基础上，通过方案仿真设计、软件产品开发、硬件产品设计及零部件定制和装配、系统集成等环节，为客户提供涵盖存储、拣选、输送、包装、监控、管理等环节的定制化仓储物流自动化系统解决方案，助力客户实现仓储物流作业的可视化、信息化和智能化，降低仓储物流作业成本，提高仓储物流作业效率和准确性，帮助客户实现仓储物流环节的降本增效。

兰剑，聚焦高端市场和头部企业，致力于成为具有国际竞争力的中国高端物流装备企业。