6月23日早晨9点43分，我国的北斗三号最后一颗全球组网卫星发射成功了！很多小伙伴也都在央视一场关于北斗三号卫星升空的直播里看到了咱们美团无人配送车的身影，大家一定很好奇，远在天边的北斗，跟我们的无人车会有什么关系呢？

更准确地说，与北斗卫星有关的是无人配送车所承载的无人驾驶技术，而它提供的核心能力就是定位。在室外环境下，卫星定位对无人驾驶技术的开发是非常重要的助力。

北斗卫星帮助自动驾驶车辆获取高精度定位信息

在包括美团无人配送车在内的自动驾驶车辆上，都会安装可以接收北斗卫星信号的天线，这个天线可以接收北斗卫星的编码信号，经过车内的卫星定位模组处理计算后就能得出无人车所在的位置。目前的技术水平下，卫星定位可以通过差分技术达到厘米级的定位精度，通过前后各安装一个天线还可以确定车辆的航向角。

图一 美团无人配送车

如果我们可以通过北斗卫星定位获得高精度定位信息，对无人驾驶技术具体有哪些帮助呢？ 

助力高精地图精准建图

首先，高精度的卫星定位可以帮助我们构建高精度的环境地图。好比我们看到眼前有一座房子，但必须要知道自己的位置和方向才能确定房子在地图上的位置并将其绘制在地图上。激光雷达和摄像头就好比无人车的眼睛，有了精确的卫星定位，才能精确地构建环境地图。

图二 高精地图

对获得的这种高精度环境地图进行分析标注之后，就能获得高精地图，包含很多对自动驾驶非常重要的信息。比如道路信息、车道的位置、周边的环境信息、各种道路标识、红绿灯位置等，这些信息都是无人驾驶能够遵守交通规则并正常运行得基础。

定位的精度与可靠性会直接影响到构建出来的高精地图的质量。就像下图红色圆圈内的车道线，如果定位结果不准确，绘制出来的地图就会模糊甚至错误。只有使用可靠而准确的定位结果，我们才能制作出清晰准确的地图供无人车使用。

左:定位不准，车道线模糊 右:定位准确，车道线清晰

图三 定位精度对地图质量的影响

时刻保证车辆行驶过程中的精确定位

此外，在无人驾驶车辆行驶时，精确定位也非常的重要。当确定了目的地后，无人驾驶模块会根据道路信息计算出无人车需要怎么样行进到目的地，比如走哪条车道，在什么路口转弯等。但要想让无人驾驶车辆保持在车道内沿着设想的道路行驶，还需要实现高精度的实时定位，获得无人车自身相对于道路的位置信息。就好比开车时先要知道车辆是否在车道中央，然后才能决定该如何修正航向。

在室外环境下，北斗卫星定位可以提供最基本也最可靠的高精度定位结果，帮助车辆准确地获得自身的位置。因此，目前每辆美团无人配送车都配置了可以接收北斗卫星信号的卫星天线帮助定位。当然，城市环境下某些卫星信号比较差的区域，也需要其它定位手段辅助定位。定位的高精度与高可靠性是无人配送车正常运行和安全驾驶的基础条件之一。

北斗卫星是非常重要的技术成就，它的定位能力有着广泛的用途。虽然平时看不到它们，但它们每时每刻都在我们头顶发送着信号，助力无人驾驶技术的进步。希望在不久的将来，在北斗卫星定位能力的支持下，自动驾驶技术能够安全、高效地服务千家万户。