目前，物流、仓库等需要大量货品搬运的情形，开始采用多个自动导引运输车（英文简称AGV）协同工作，无需人工操作，但需要通过调度系统解决多个AGV的路径规划、避障、规避碰撞等问题。

现有的AGV调度系统一般采用WIFI网络进行通信，调度方式主要有AGV自行调度和集中式调度两种。AGV自行调度，无法实现整体的优化，并且容易引起多个AGV路径重叠，形成死锁的“堵车”情景，导致整体效率的下降。集中式调度系统，首先进行全部AGV行进路径的规划，由其实时控制AGV的行进，然后由AGV自行根据地图和避障传感器，规避障碍和碰撞；当仓库规模较大，有大量AGV同时运行时，集中式调度系统分步骤进行路径规划、防撞处理，会导致巨大的计算量，网络I0通信也会存在负担，从而出现调度的瓶颈。

——以上资料来自网络

科钛Swarm/Swarm Pro智能调度系统采用B/S架构，可在任何带浏览器的设备终端进行访问。可对同一区域内多种不同导航方式的IGV车辆进行统一调度管理，完成复杂的调度任务，发挥IGV与自动化设备、各种呼叫终端、工位及人员等系统化的整体效能，是企业智能物流系统、柔性制造系统的核心。拥有：IGV调度功能、交通管制功能、IGV状态实时监控功能、IGV远程参数配置功能、第三方系统无缝对接功能、用户登陆权限功能、日志功能和充电功能等功能。

目前阶段，AGV工作模式还是比较依赖集中式调度。科钛Swarm/Swarm Pro智能调度系统软件采用的就是集中式调度。

然而在实际的客户案例中，集中式调度的弊端也偶尔会出现，当然这种偶尔的情况其实不常见。仅在调度系统需要大规模集群调度大量AGV的时候，偶尔出现了一次，网络通信“堵车”。科钛泰国电商项目，共计89台AGV，采用磁条+二维码混合导航方式，包含室内外的工作路径，同时与机械臂，WMS等系统对接。在现场项目试运行的时候，因为调度系统需要同时处理大量的信息，造成了网络负担过大，有一台小车因无法收到调度的指令，从而“罢工”。

尽管调度的小伙伴及时解决了问题，然而。集中式调度的方式，弊端在对面大型项目的时候，也是越来越明显。于是分布调度被提上日程了。现如今，科钛的分布式调度V1.0已经在测试了。

科钛多IGV多系统对接复杂工况实例

那什么是分布式调度呢?拿以前的科钛Swarm/Swarm Pro智能调度系统软件来做比较，科钛Swarm/Swarm Pro智能调度系统软件就像是一个体贴细致周到的老保姆，管理好了AGV的方方面面。AGV就像是一个不懂事的小孩，啥都要老妈子手把手教。去哪里干什么，怎么走，啥时候去充电等等。而分布式调度就是一个“散养孩子的妈妈”，只会下任务。其他的AGV去干吗，怎么走，啥时候充电，都由AGV自己决定。任务做完了跟“妈妈”说一声就行了。

分布式调度减轻了服务器和网络的工作压力，使AGV更加的智能，面对负责的工作环境显得更加的从容，突破集中式调度的各种限制。让我们拭目以待。