在我们实际改AGV叉车过程中，除了在硬件上对AGV叉车进行改动外，也需要将叉车的柯蒂斯驱动更改为CAN通信。

目前的常规叉车，除了林德和永恒力的部分车型外，基本上都可以用柯蒂斯驱动器进行替换。比如林德的T20，可以将ZAPI驱动器更换为柯蒂斯的1232E+1220C的配置，杭叉的绿色新能源车，一般标配是1298+1220E，可以将1220E更换为1220C，并且更换线束，则可以更改为CAN通信。

如果有需要更改的车型，可以联系敝司info@resbot.cn，我们提供专业的叉车改无人驾驶解决方案。

准备工作：

硬件：柯蒂斯1314和1309一套，笔记本电脑一台。

软件：柯蒂斯1314和1309驱动程序，已经柯蒂斯底层驱动程序（一般是.exe后缀）

目前主流的驱动器1232E、1220C、1253C和1298基本上程序口为Molex接口，在驱动线上有防错功能，所以不用担心插座。一般先对照电气原理找到对应的程序口，进行刷机操作。以下我们以常用的搬运车1232E+1220C和堆高车常用的1298+1220C为例做个说明。

开机前，还请检查行走电机的UVW三根线是否连接正确，并且检查电机的编码器是否已经正确连接（可以参考《叉车编码器检测方法》一文），电机的刹车是否已经正确连接，温度传感器是否也已经正确连接。

检查一下1220C的M1和M2是否已经正确连接转向电机的B-和B+，转向编码器是否也已经正确连接。如果出现报错“motor polarity fault”，需要将M1、M2互换一下。

步骤一：烧入底层程序

在PC端安装1314PC的驱动，驱动器上电后，插入设置口，进入烧入底层程序。

Comms -> Set COM Port -> 选择ComX（柯蒂斯1314对应的口）  -> 单击“Flash“ 开始导入程序。

当弹出下图对话框时，程序导入完成。单击“Defaults”→“Update user defaults”更新程序。

等待时间结束(会显示Download OK) ->按下叉车急停拔出（重新启动电源）。

步骤二：导入1232E/1298参数

打开XXXX.CPF文件 ->点击View下面Save file to connected system->Yes->点击Advanced Cloning->Yes

系统会提示“Please switch thesystem off， wait 5seconds and then turn it on again!” ，

按照提示按下急停等待5s ->系统会提示“Please power on!”

->拔出急停->显示0 Errors /0Warnings，点击右下角“Close”关闭就可以了。

步骤三：导入1220C参数

打开1220C-2201_XXX.CPF->下面操作同1232E/1298类似。

步骤四：电机编码调整

按照下图所示，调整电机编码器位数，编码器上有写明。或者按照改造前的叉车的1220E中的参数读出去也可以的。

步骤五：电机齿轮比调整

驱动轮上的大齿轮数÷转向电机上的齿数×转向电机的齿轮比，将计算值填入图中，或者按照改造前的叉车的1220E中的参数读出去也可以的。

步骤六：排除报错

按下急停，拔出来，检查报错，并排除报错(根据手册)。再次上电，发现1220C已经驱动转向电机让舵轮在回中的现象。1232E/1298只有一个PLC PDO TimeOut。以下图为例

步骤七：行走电机匹配

使用1314软件，点击Parameters。点击Motor Control Tuning->IM Motor Characterization Tests-> Enable调成1(会听到清脆的”卡擦”声音)-> Test Throttle调成1行走电机会开始匹配，从低速慢慢的变成高速。最后”咔擦”停止。重启急停即可。

步骤八：完成匹配，CAN发送报文测试

按照以上步骤，您就可以完成柯蒂斯底层程序的刷入和测试，可以开始用CAN卡来进行调试AGV叉车了。