随着技术的发展，物流行业也正发生着变化，自动化已开始被用于散装货物的处理。此处介绍的搬运机器人可以从集装箱和转移平台上全自动卸载标准化的散装货物。

▲搬运机器人

机器人的底盘连接到可伸缩式传送带，传送带将机器人引导至集装箱（20英尺和40英尺），通过图像识别系统和机器人相结合来实现自动装卸。如果所有包裹均不在机器人的工作范围内，则由SCHLEICHER控制器的PLC组件控制的机器人系统会在可转向底盘上移动到最佳位置，并在那里继续装卸。

3D激光扫描仪检测集装箱内部的包裹位置并将数据传输到SCHLEICHER控制器上，Windows系统下的图像处理软件会对数据进行评估。该软件计算潜在的抓握点和关联的轨迹（机械臂的轨迹），检查抓握点的可及性和轨迹是否无碰撞，以这种方式确定的机器人目标坐标被传输到同一控制器的CNC组件。夹持器由CNC控制，可以抓取最大重量为31.5kg的不同尺寸的包裹，并将其放置在传送带上。

机器人通过一个平移轴和五个旋转轴进行定义，工具中心点（TCP）具有六个自由度，主轴的布置类似于旋转的关节臂机器人，两个旋转轴和旋转腕轴在运动链中安装在可水平移动的平移轴上。