叉车作为物料搬运的重要工具，在企业物流系统中扮演着重要角色，广泛应用于港口、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等场景。近两年，随着智能物流与智能仓储的快速发展，融合了堆垛功能与自动化导向搬运的叉车AGV受到应用企业的青睐。

应用场景的多样性，及托盘、货架等细节衔接都极大地考验着无人叉车技术的柔性化适配度，为最大化的提高无人叉车AGV在不确定环境中自主定位导航精确度，众仓科技采用了激光雷达+SLAM的定位导航技术，对叉车进行自主定位、运动控制以及障碍物躲避，从而实现复杂场景中仓库货物的自动搬运。

众仓科技无人叉车AGV

传统定位导航方式（例电磁导航、磁条导航）的优点和局限性都很明显，如导航定位方案需运用二维码、反光板等，需通过人工预设一些特征来定位。

目前常见的AGV导航方式优缺点

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激光雷达在无人叉车AGV中的使用

SLAM中可以进行环境信息感知的主要传感器有激光雷达、摄像头等。其中，基于激光雷达的无人叉车AGV自主定位与建图的方法，由于其测量精度高探测距离远，且不易受外界环境的干扰，是最适合无人叉车AGV的SLAM定位和建图的传感器。

众仓PG-S窄通道堆高无人叉车

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SLAM导航技术在无人叉车AGV中的使用

SLAM导航技术在不具备周围环境信息的前提下，让无人叉车AGV在运动过程中根据自身携带的传感器和对周围环境的感知进行自身定位，同时增量式构建周围环境地图。SLAM可提高无人叉车AGV自主能力和环境适应能力，实现在未知环境中进行自主定位和导航。SLAM运用无人叉车AGV上，可不用预先铺设任何轨道，方便工厂生产线的升级改造和导航路线的变更，实时避障，环境适应能力强，更好地实现多无人叉车AGV的协调控制。

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无人叉车AGV应用激光SLAM导航技术的优势

强易用性

相对于其他导航方式，激光SLAM导航由于能很好的减少机器人的盲点，更适应客户在常规使用需求中的复杂场景。如由于长时间使用变形的货架、托盘；狭小空间情况下的车辆调度等。

精准感知

托盘、料笼识别和自适应精准叉取、横梁检测、货物堆叠及空间检测都有赖于精准的感知技术。无人叉车AGV可通过激光自动识别和适应托盘及货架横梁，规避高层货架作业危险。

安全稳定

采用激光SLAM导航技术的无人叉车AGV，信息丰富、导航稳定，可根据工作场景及时停车和绕障。

高性价比

对接管理系统的无人叉车AGV效率远高于人工。无人叉车AGV配合WMS/WCM等库位管理系统，其出入库效率可提高20 %，大幅度节约了人力成本。

导航系统是无人叉车的眼睛，众仓科技系统方案采用激光SLAM混合导航方式，可适用于绝大多数的场景。与传统AGV需要依靠电线、磁条进行导航不同，众仓科技无人叉车采用地图导航的方式，这些地图来自其激光扫描仪现场创建或通过预装完备的设施图纸创建，可实现精准的导航定位行驶。