1.应用挑战

在日常的物流仓储应用中，越来越多的自动导引车辆(AGV) 正投入使用，而 AGV 运行需要两个必不可少的功能：可靠的导航和安全防护。导航可以采用不同的方法，例如车道引导或使用 LiDAR 传感器进行导航。我们可以在工厂墙壁上安装反射器，或者通过示教环境轮廓进行导航。

为了保护车辆，通常会将多种传感器结合使用，如 R2000 LiDAR 传感器结合 RFID 系统，使得导航数据更加精确，保护功能更加完善。

在某些情况下，例如在转运点、大门或进入狭窄的货架通道时，必须关闭这些安全设备，否则它们会将 AGV 设置为安全状态。在这种情况下，根据标准 ISO 3691-4:2020(E) 和ISO 13849-1 要求，AGV 此时的位置必须被保护起来并达到 PL d 的标准。

2.目标

AGV 运行时，必须始终确保工作人员和机器不受伤害。为了在这些情况下保证这一点，在遵守文档、评估等标准化要求的同时，AGV 的安全定位必须依据 PL d 进行监测。除了传感器所用的技术需要达到高精度和稳定性外，相关标准和指南的了解、完整安全概念开发的评估和验证都是必不可少的。

倍加福 R2000 2-D LiDAR 传感器

3.解决方案

用于导航的传感器数据通过 RFID 系统的信息得到增强。在 AGV 上安装了 R2000 2-D LiDAR 传感器，利用轮廓导航来确定车辆的位置。此外，在 AGV 下方还安装了一个 RFID 读写头。当读头直接位于标签上方时，嵌入地面的 RFID 标签就会发送位置信息。传感器数据的冗余意味着可以安全确认车辆在工厂中的安全位置，并且可以关闭其他安全设备。

倍加福 RFID 产品系列

4.产品优势

通过 R2000 的位置数据，已经安装在 AGV 上的传感器就可以直接用于定位——这意味着只需要使用该传感器，不会产生额外的成本。2-D LiDAR 传感器的高角分辨率和特别小的光斑保证了高的精度，从而确保了准确的位置测量。

RFID 系统配备了功能强大的标签，进一步提高了可靠性，即使灰尘或碎屑也不会影响测量结果。

倍加福为客户提供定制化综合解决方案：除了传感器技术外，还提供完整的安全概念，包括由机器和车辆安全领域专家开发的相关文档。

安装在 AGV 顶部的 R2000 2-D LiDAR 传感器，实现可靠的导航和安全的防护。

5.亮点一览

亮点

使用 PL d 进行安全 AGV 定位

安全性能符合 ISO 3691-4:2020(E) 和 ISO 13849-1 标准

使用 R2000 2-D LiDAR 传感器进行 360° 轮廓导航

0.014° 的角分辨率和非常小的光斑，实现了高精度的位置检测

通过 RFID 系统在转运点和特殊交汇点提供额外的位置信息