识别专题

形状识别

#1为什要进行形状识别？

货架的摆放不是一直都能固定在某个位置上的，当AGV 要对货架进行一些拉取或者顶升等操作时，需要精准的知道货架的位置，此时 AGV 自身在地图上的定位是准确的，但是货架的位置在地图上却是未知的，这样我们需要对货架进行识别来确定货架的位置。而某些场景要求不能对货架腿进行改造（如粘贴反光膜等），这个时候就需要对货架腿的形状做识别。

#2货架腿形状识别要求

1、一般情况下，货架是有四条腿，要求四腿形成一个矩形；

2、货架设计的其他部分都要求成轴对称的形式，包含：和顶升机构配合的限位孔、货架腿上支撑的货架部分；

3、货架内侧宽度要比机器人最大宽度宽 20cm，也就是左右各冗余 10cm 的钻货架调整空间；

4、货架高度要求，根据顶升模块的行程确定；

5、货架腿的表面要求为光滑平整的；

6货架腿的形状最好为规则型的方体；

6、货架腿的表面不能为呈镜面反射的材料；

7、货架腿的表面不能为半透明的材料；

8、货架腿的表面不能为黑色的材料；

下图为比较典型的可用的货架腿：

#3参数配置说明

上图为激光雷达形状识别示意图，图中蓝色坐标系为AGV的车体坐标系，虚线方形为可配置的激光雷达识别区域，方形中的虚线为激光雷达扫描scan的示意图。

在使用激光雷达形状识别的时候，要保证激光雷达的识别范围内存在待识别的货架腿，识别区域可根据现场环境进行配置；

如上图所示的几个参数表示激光雷达的识别区域，该参数需要根据现场实际环境进行配置，

ValidShapeX：车体坐标系下的最大识别距离，单位为 m；

ValidShapeBias：偏差量；

根据不同的识别方向，系统会自动计算识别范围，如识别示意图上所示的虚线框。

当 detect_direction 为 x 时，ValidShapeX 为车体坐标系下x方向的最大距离，即：0