众仓机器人为烟草公司智能物流技改推广项目中，使用激光SLAM导航技术，突破了智能AGV在调度和库位检测方面的局限性，助力中国烟草配送中心无人化项目，实现了智能仓储物流配送一体化。

在工业4.0和“中国制造 2025”的推动下，智能物流迎来了重大的发展机遇。智能物流是构建未来智能工厂的基石，也是企业智能升级的必由之路。叉车式AGV是智能物流装备的关键核心设备，是一种具有安全保护以及移载功能的运输车，能够按照规定导引线路行驶。根据场景及为客户提高物流效率，本项目使用的众仓机器人自主研发的叉车式 AGV 具有较强的抗干扰能力和目标识别能力，在卷烟配送中心起到关键作用，进一步提升烟草物流的自动化水平，使其能应用于广东省惠州市卷烟配送中心技改项目，并可在广东全省推广，进而推广至全国行业物流。

SLAM 无反光板定位导航技术原理

同步定位与地图构建（SLAM）的导航技术，能够即时建立与实际环境的几何特征一致的地图，同时配置距离传感器，实现机器人自主路径规划。然后，研究机器人加载 IMU、里程计来为激光雷达提供辅助数据的应用，将局部环境的点在已经建立地图上及时寻找到对应的位置，并精确拼接到原有地图中，将叉车式 AGV 的定位与控制误差真正控制在+/-10mm 以内。最后，在无反光板的前提下实现在变动的场景中计算出叉车式 AGV 所在的位置。

主要创新点

（1）定位导航方面：在叉车式 AGV 的 3D 多线激光 SLAM 导航算法中加载了 IMU（惯性测量单元）、里程计来为激光雷达提供辅助数据的应用，可实现叉车式 AGV 柔顺的前进、后退和曲线的自由行走。

（2）路径规划方面：通过在叉车式 AGV 上加装智能 3D 相机，配合先进的机器视觉技术，实现对托盘与笼车的智能识别，同时计算其位置信息反馈给车体。并融合 DWA 和 TEB 算法进行局部路径最优规划，实现多场景应用。

（3）调度技术方面；通过道路的标准化、方向控制、时间控制等多因子优化算法，均衡任务分配策略，并通过 A*和 D*路线选择，实现多车全局最优规划。

技术路线

激光slam无反光板的技术优势：

1. 激光不受光线限制、抗干扰性强，数据具有精度高，实时性强，数据稳定；

2. 激光雷达安装方便，非常适用于移动机器人导航。

3. 灵活度高、稳定性强，受外界干扰因素低。

4. 无需铺设磁条、二维码、反光柱等辅助定位设施，无需对用户现场车间环境进行改造，前期实施快，后期维护成本低；

应用项目案例一

项目特点

药品出入库通过动力输送线并配备3个进行物流传送，覆盖收货验收区、储存区、拣选作业区、出库复核区、集货配送区，通过动力输送线、光电核扫设备实现自动、连续、高效的物流传送。仓库需要跨层作业时采用往复式提升机、AGV等设施实现自动、连续、高效的物流输送。

应用项目案例二

项目特点

该项目是多厂房跨区域送货，是由AGV在一个厂房取货，经过室外路段，送至另一个厂房，期间需要对定位进行精准要求，通过激光导航结合卫星定位导航，缩小误差，使定位更加精确。

仓储物流的市场逐渐步入自动化里程，众仓机器人在铁路、医药、制造、食品等行业已有众多实际性的案例，合作过的客户对我们公司自主研发的产品抱有充分的信任，同时，我司产品也在不断地从项目中提取问题，解决问题，让我们的产品在每一个项目中不断地进行优化改善，做到让客户持久信赖。