高效率、高柔性、可持续、无人化，是智慧仓储物流系统追求的终极目标，既要保证作业效率提升，还要做到柔性可拓展，避免重资产投入造成经营压力，快速实现效益回收。滨州烟草库前区仓储环节，创新采用以“亚洲象智能装/卸车机器人”为核心的无人化仓储系统，有效减少了各环节用工数量，进一步提升了滨州烟草数字化管理水平。

智能装/卸车机器人系统，是以智能装/卸车机器人为核心，配合后端扫码、姿态调整、料箱输送、机器人码垛、托盘自动拆盘、托盘输送、AGV搬运等设备，实现纸箱的自动卸车、自动扫码、自动码垛、自动出入库等功能。

其中的核心设备智能装/卸车机器人，包含伸缩输送、车体、中间输送、视觉检测、手部执行机构五部分构成。

通过3D视觉识别技术可快速识别车内纸箱的状态、数量、姿态，排定最佳抓取顺序，使用专属夹具可实现双箱抓取，卸货效率高达800-900件/小时。

采用五轴联动控制技术，结合公司自研的3D视觉算法，通过视觉拍照对车厢内纸箱进行自动定位，对纸箱位置、姿态进行分析，适应多种垛型、多种尺寸纸箱的自动卸货。目前可满足200-800mm（长宽高）纸箱的柔性抓取，单箱抓取重量可达50kg。

机身行走采用履带式底盘 ，更好适应不同车厢底面高低不平的复杂工况，保证设备稳定作业，最大爬坡角度可达8°。

适应不同车型，满足7.6米及以上所有厢式货车的卸车需求，通过起升平台调整高度，与卸货车辆快速匹配。

可在温度-5℃- 40℃，湿度10%-90%无凝露环境下高效作业，对环境适应性更强。

适应多卸货口轮换作业，一台设备可满足在多月台轮换使用，有效节省投入成本，提高设备使用效率。接驳伸缩辊筒线的线体长度、高度可灵活调节，节省占地面积，与前后端设备灵活匹配。在硬件改动不大的情况下可实现自动装车功能，即装卸一体快速切换，一台设备满足卸车、装车两种功能需求。

智能装/卸车机器人采用多种安全检测、安全报警、安全防护措施，多重保障人、车、货安全。采用SLAM自然导航方式，机身前端配置激光避障传感器，用于在前进或后退时的避障检测，实现360°全面激光避障，当有障碍物阻挡时，设备自动停止运行。

机身手臂两侧装有防碰检测开关，底部装有检测光电，当机器人手臂与货箱侧壁接触时会立即停止动作。同时在系统中增加安全控制模块，根据车辆尺寸自动判断手臂最大摆动范围，防止机器人对车箱侧壁、顶壁造成损坏。

机身自重＜1.5T，占地面积小，行驶操作便捷、灵活。采用SLAM自然导航方式，启动后自动到达卸货口位置，具备WCS直接下发任务与人工创建任务双重任务下发方式。当卸完整排纸箱后，机器人自动向前行驶，在行走过程中实现自动定位和纠偏。当任务结束后，设备自动回位起始停靠点。当卸货过程中遇到报警，可快速通过复位按钮清除报警，继续完成任务。

预留多个检修口，方便对设备进行机械、电气部分的维护保养，延长配件使用寿命。

智能装/卸车机器人完成纸箱卸货后，由伸缩辊筒线进行接驳。

伸缩型辊筒输送线是利用可伸缩的组件为机架的输送机，机体可灵活变向，最大可实现180°自由转向。支腿高度也可灵活调节，下部设有脚轮实现自动移动，与前后端设备对接十分便利。

伸缩辊筒线可分为多节按需求组合使用，单节伸缩比可达1:2.5，该项目中线体展开后最大长度可达24米，压缩后最短可缩至9.6米，根据现场布局灵活规划，展开时可满足机器人进入车厢最远端的要求，在非作业场景压缩后可满足现场存放空间紧张的要求，大幅节省占地面积。

伸缩辊筒线运送过来的纸箱，通过外形尺寸检测设备测量出纸箱的高度和宽度，可初步判定纸箱的输送姿态，为确定纸箱最终摆放姿态提供依据。

纸箱通过外形尺寸检测后，进入条码扫描环节，通过配置六台条码扫描器，实现对纸箱六个面的全方位扫描。通过识别条码在纸箱上的具体位置，判定出纸箱的最终姿态，再通过翻转机构完成对纸箱姿态的调整，同步将信息反馈上位机系统，上传一号工程。

通过条码识别和姿态调整后纸箱，进入对应的码垛位，由机械手完成自动码垛。机械手采用四轴码垛机器人，可实现对多种箱型的自动码垛。对机械手专属夹具进行特殊设计，具备夹取过程中纸箱防掉落的功能，有效保障货物安全。

码垛完成的整托货物，通过托盘输送线送至AGV对接位，通过2台电动堆高AGV，2台全向前移AGV，完成整托货物的入库上架过程。兰剑智能AGV搬运机器人，采用以激光SLAM导航为主的复合导航方式，通过多车协调调度算法，快速完成搬运上架任务，综合入库效率可达15托/小时/台。