就在刚过去不久的八月，全球工业无人车辆领军企业未来机器人正式推出无人叉车中“多边形”战士——E系列平衡重无人叉车，这款叉车以卓越的性能和场景适配能力，堪称今年的王者叉车。

十月初，VNE30平衡重无人叉车第一个落地化肥行业的客户项目正式上线运行，今日就带大家一起去看看项目运行状况。

OVERVIEW

项目概况

该客户为化肥行业头部企业，项目现场物料为软包复合肥成品。未来机器人综合考察项目流程，导入四台VNE30平衡重无人叉车+RCS中控调度系统，系统对接拆盘机控制系统与输送线系统，实现成品下线入库、两层软包堆叠、空托补充上线等流程。

DIFFICULTY

项目难点

1） 为了提升仓储库存率，VNE30无人叉车需要叉取软包复合肥成品完成两层堆叠。软包物料最大特点在于码垛堆叠时，物料受到挤压会变形，每托满载物料都会有不同高度变化；

2） 项目载具为L型6孔托盘载具，无人叉车入孔空间有限，对感知精度要求较高；

3） VNE30无人叉车从输送线叉取满载托盘成品，转运至地堆库入库存储时，必须保持托盘之间前后左右间距≤200mm；

PROCESS

项目流程

成品下线：机械手将复合肥成品码垛完成后，满载托盘通过输送线送到末端，触发光电。RCS中控调度系统收到信号，生成任务指令，调度VNE30无人叉车前往输送线叉取满载托盘物料，并转运至地堆库内。而针对不满载的托盘物料，VNE30无人叉车会转运至其他指定库位。

VNE30无人叉车拥有强大的载具识别能力，能对L型6孔托盘上的6个墩孔尺寸进行检测，精准入托叉取托盘。将满载托盘转运至地堆库时，实现满载托盘与托盘之间间距保持≤200mm。

软包堆叠：机械手在码垛软包物料时，每托物料的高度会有细微落差。VNE30平衡重无人叉车开启放货感知，通过检测货物位姿高度，调整叉车自身位姿，寻找适宜放货高度，完成两层软包物料堆叠。

空托补充：当拆盘机检测空托数量不足时，拆盘机控制系统向RCS调度系统发送需求，调度VNE30无人叉车，从空托盘接驳位叉取空托转运至空托盘上线位。

整个流程中，VNE30无人叉车会与拆盘机对接，当无人叉车达到拆盘机前，拆盘机停止作业，直至无人叉车将空托安全放置到拆盘机上，并退出拆盘机内，拆盘机才会继续工作。

HIGHLIGHT

项目亮点

实心橡胶轮胎，地面适应力强：项目现场地面复杂，有较多的沟坎，还有人为造成的水渍等，VNE30无人叉车采用实心橡胶轮胎，适应力强，在复杂地面上平稳运行的同时，保持较高的作业效率。

场地面积大，3D 定位建图快：项目场地面积近15000㎡，VNE30无人叉车采用3D激光雷达定位，完成现场建图仅用20分钟左右，无需粘贴二维码、反光板等外在标记物，大幅减少项目前期所需的时间成本及人力成本。

两层软包堆叠，提升仓储空间：软包堆叠向来是堆叠场景中的一大难点，尤其是在以化肥为代表的行业中，为了提升地堆库仓储空间，物料多层堆叠几乎是必需的流程。VNE30平衡重无人叉车以强大的感知能力和场景适配能力，攻克软包堆叠场景，并复制推广至其他相同的行业中，助力客户提升仓储库容率。

外设备对接，配合输送线节拍：VNE30无人叉车通过RCS系统对接输送线、拆盘机等外设备，耦合机械手码垛、输送线的成品下线节拍，以及空托盘上线节奏，确保VNE30无人叉满足客户现场成品转运、入库效率。

智能调度车辆，内部物流自动化：未来机器人RCS2.0中控调度系统向上对接客户拆垛机控制系统和输送线系统，向下智能调度全场车辆，全程无需人工干预，节省了人力和时间成本，降低堆叠意外出错率。