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使用攻略丨CVC700如何集成第三方驱动器?(第二弹)

转载 2024-01-09 09:53 科尔摩根AGV 来源:科尔摩根AGV
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使用攻略丨CVC700如何集成第三方驱动器?

在日新月异的技术和行业发展中,身为工程师的你也应顺应时代的步伐,保持竞争力,从而立于不败之地。在前面的推文中,我们介绍了CVC700如何与第三方驱动器通过CANOpen协议通信。本文书接上回,继续为您讲解如何实现应用控制。

首先,应根据驱动器的用途,确认其操作模式,向0x6060 mode of operation赋值。

转向控制

如果是用于转向控制,那么应将其设为位置模式,其目标位置0x607A和实际位置0x6064,分别代表了舵轮转向的设定角度SetAngle和实际角度ActualAngle。

这里推荐使用带绝对值编码器反馈的驱动器,这样任何时候舵轮的实际角度都是已知的。

如果使用增量型编码器反馈,则每次重新上电后,都需要进行一次找零。

具体操作为:先要将操作模式0x6060设为Home模式,而后通过驱动器的Home功能,找到舵轮的零位,再将其设为位置模式。

一般地,驱动器的位置单位为pulse,而CVC700用于舵轮转向控制的角度单位为deg,二者存在一个比例换算关系。同时,舵轮的安装偏差,也决定了驱动器的零位,与车身舵轮的机械零位,存在一个差值。

可通过如下公式代入计算

0x607A=(SetAngle + SteerOffset)*SteerScale

ActualAngle=0x6064/SteerScale-SteerOffset

后期我们可以通过修正SteerOffset,使舵轮在SetAngle=0时,其实际物理位置就是车身舵轮的机械零位。

Kollmorgen AGV

行走控制

如果是用于行走控制,操作模式0x6060应设为速度模式,其目标速度0x60FF和实际速度0x606C,分别代表了舵轮行走的设定速度SetSpeed和实际速度ActualSpeed。

一般地,驱动器的速度单位为pulse/s或者rpm,而CVC700用于舵轮行走控制的速度单位为mm/s,二者存在一个比例换算关系,涉及到传动比和舵轮直径。

其值可通过如下公式代入计算

0x60FF=SetSpeed*SpeedScale

ActualSpeed=0x606C/SpeedScale

由于机械设计参数存在误差,后期我们可以通过修正SpeedScale,使舵轮反馈的行走距离与实际物理距离一致。修正方法可以参考我们的调车文档或者视频。

因为用于舵轮转向/行走控制的逻辑发生器是在CVC700中完成的,所以转向/行走驱动器的操作模式0x6060应设为周期同步位置/速度模式。

那么用于更改驱动器状态的控制字0x6040,就需要根据当前状态字的内容,进行分步设置。

▪当状态字0x6041=Switch On Disabled时,控制字0x6040应设为xx 06,shut down command

则状态字变为Ready To Switch On,控制字0x6040应设为xx 07,switch on command

则状态字变为Switched On,控制字0x6040应设为xx 0F,enable operation command

则状态字变为Operation Enabled

至此驱动器处于使能工作状态,可以根据命令源目标位置0x607A或者目标速度0x60FF,使舵轮到达预期的转向角度或者行驶速度。

Kollmorgen AGV 

轮系配置

在车辆应用设计软件Vehicle Application Designer中,定义AGV的轮系结构为单舵轮SD、差速轮Diff或多舵轮Quad X(最多可支持20个舵轮)。在每个轮子的配置页面,指定其电气连接的第三方驱动器所对应的SetAngle/ActualAngle,SetSpeed/ActualSpeed。

至此,CVC700便可以建立整车AGV的数学运动模型了,具体操作可以参阅我们的手册Start up Vehicle或者相关视频。

关于CVC700集成第三方驱动器的相关知识,就介绍到这里。作为一款功能强大的AGV专用控制器,CVC700集导航功能、通信功能、IO功能、以及PLC仿真功能于一体,为AGV的稳定运行提供着可靠保障。更多相关专业知识及使用攻略,还在持续更新中,科尔摩根AGV期待与行业中的你共同进步,一同探索物流自动化的无限潜力。

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