随着AGV技术的不断发展和完善，智能、柔性、安全的AGV无人搬运方式提升了工厂物流整体的自动化水平。以AGV小车来替代人工完成物料的搬运、装卸、储存和运输工作，已经让越来越多的行业领域开始从中受益，不仅可以减少人为失误所带来的一系列风险，降低运营成本，还在于明显改善工作环境，实现了更高效、更精准和更安全的物料运输和管理任务的执行。

科尔摩根AGV定制的CVC700车辆控制器与LS2000激光传感器相当于AGV小车的眼睛和大脑，它们确保了车辆迅速和精准的运行。CVC700是一款AGV专用控制器，可以支持除麦克纳姆轮外的其他几乎所有轮系结构，包括单舵轮、双舵轮以及差速轮，这使得其能够兼顾更多的应用场景。

而如果想要让AGV达到理想的重复定位精度，比如在站点工位上，要求对接精度在5mm以内，那么AGV的物理参数，如轮系的机械、电气参数及激光传感器LS2000的物理位置参数等，都要设置的尽可能准确。

鉴于车辆调试的难度较大，且实现过程中涉及到多个环节和因素的综合考虑，虽然科尔摩根AGV提供了自动调车的PPA（physical parameter adjustment）调试向导，可以方便您用更短的时间自动优化参数，但在某些场景下，仍然需要手动调车，以达到更高的统一精度。

1、手动调试的前提

在手动进行车辆调试前，应具备以下几个前提条件：

1舵轮的电气响应，即转向和行走的跟随性良好；

2选择一个地面平整的场地；

3下载Layout，创建空间坐标系。

一切准备好后，方可进行后面的调试步骤

2、STEP1 车辆走直

首先，将车辆置于手动模式，通过Manual.PlcSelect，强制SetAngle=0。起始位置记作标记1；行驶车辆前进5m后停下，在相同位置，记作标记2；再驶进5m停下，依旧在相同位置，记作标记3。

然后用激光水平仪，使光线连接标记1和标记3。

假设标记2出现在图示连线的右侧（Golbal_Y-方向），就意味着车向左偏，即SetAngle=0时，伺服使舵轮到达的实际物理位置并不处于机械零度，而是偏左。

这时，如果您的标定程序为YourServo.TargetPosition= (NDC.SetAngle+SteerOffset)*SteerScale，那么需要将SteerOffset加上一个负值。

反之则亦然，直到标记2与连线的偏差小于50mm。

若是车体的机械、电气设计良好，测试地面平整，偏差可降至10mm以内。这里需要特别注意的是，前进、后退可能要设置不同的SteerOffset，可以在PLC中动态切换。

3、STEP2 调节行走比例尺

同样，先将车辆置于手动模式，通过Manual.PlcSelect，强制SetAngle=0。起始位置记作标记1，行驶车辆前进10m后停下，在相同位置，记作标记2。

然后使用激光测距仪，测量标记1和标记2的实际物理距离，对比NDC记录的行驶距离反馈。

如果您的标定程序为YourServo.TargetVelocity=NDC.SetSpeed* DriveScale，那么可通过修正DriveScale，使反馈距离和实际距离的偏差小于10mm。

* 在接下来的步骤中，需对LS2000的位置坐标进行标定。测试条件应在启用导航的情况下，自动行驶完成。这是因为一个良好的反光板导航环境，具备定位参考的唯一性，以此为前提才可以标定出LS2000的准确坐标。

4、STEP3 标定LS2000.Angle

首先将车辆切换到自动模式，使其停在起点。通过发送指令控制车辆前进至2.5m点，在尽量靠近车体参考点的位置，记作标记1。然后将其行进至5m点。

再从5m点，后退至2.5m点，在相同位置，记作标记2。

观察标记2相对于标记1的方向和距离，如果标记2在Global_Y+方向，那么需要将LS2000.Angle加上一个正值。反之亦然。最后，修正LS2000.Angle，使两个标记的偏差小于5mm。

5、STEP4 标定LS2000.Y

标记位置，要选择相对于车体Vehicle.X轴可以完全对称的地方，比如图中。

自动模式，让车站在起点。发命令让车前进至2.5m点，做标记1。

掉头，再从5m点，前进至2.5m点，在对称位置，做标记2。

观察标记2相对于标记1的方向和距离，如果标记2在Global_Y+方向，那么LS2000.Y加上一个正值。反之亦然。修正LS2000.Y，使两个标记的偏差小于5mm。

6、STEP5 标定StopTolerance

车辆置于自动模式，停在终点10m点。发送指令使其后退至5m点，记作标记1。

然后将车后退回起点，再前进至5m点，在相同位置，记作标记2。

观察标记2相对于标记1的方向和距离，如果标记2在Global_X+方向，那么需要将StopTolerance加上一个正值。反之亦然。最后，修正StopTolerance，使两个标记的偏差小于5mm。

7、STEP6 标定LS2000.X

标记位置，要选择车体Vehicle.Y轴，或者相对于Y轴可以完全对称的地方，比如图中。

自动模式，让车站在起点。发命令让车前进至5m点，做标记1。

掉头，再从10m点，前进至5m点，在对称位置，做标记2。

观察标记2相对于标记1的方向和距离，如果标记2在Global_X+方向，那么LS2000.X加上一个正值。反之亦然。修正LS2000.X，使两个标记的偏差小于5mm。

8、STEP7 验证

对于已经标定好上述物理参数的AGV，其在反光板导航环境下，以300mm/s速度，从起点自动行驶至10m点，x/y/angle累积校准误差均应小于0.005。

达到上述标准的AGV，稳定导航下，其重复定位精度会小于10mm（±5mm）。相对应地，多车的一致性也会得到保证。