作为AGV/AMR的核心控制中枢

NDC系统的强大性能有目共睹

不仅可以实现AGV/AMR的

无线通信、路径规划、任务分配和碰撞规避

还支持多种导航方式及其组合

以满足不同环境下的车辆使用需求

本期内容，我们就大家在日常使用NDC系统时所关心的一些问题进行了汇总整理，希望对您有所帮助。

Q1 调车调到什么程度才算合格？

一般我们判断调车效果的好坏，是以黑盒中Postion>Accumulated Correction的数据作为依据。累积误差中（Accumulated Correction）有X、Y、Angle三个数据，分别代表三个维度的校准情况。

我们可以让车辆在自动模式下，以300mm/s的速度，直线行驶10m左右的距离，以此观察三个参数的校准情况。一般要求Angle的浮动范围在5mrad以内，X和Y的浮动范围在5mm以内，并且三个维度均在0轴上下浮动，而不是向某一个方向偏移。这时，便可认为车辆校准的较好。

Q2 AGV/AMR单独发命令正常，用上位发命令车不动，也不回休息点，CWAY中显示Vehicle option request failed. Mismatch？

这种故障是由CVC700所使用的功能和授权中的Option不一致造成的，可以打开CVC700网页端，比对缺失的Option，以及VAD中Vehicle>OptionClass所填的数字是否一致。如果两个数字相同，则可以关注一下车辆所使用的固件版本，其中1.3.0以上的版本必须使用4.0以上的System Manager才可以。

Q3 Quad车原地旋转时会报Outside Safety Zone？

这时，需要重点关注以下几个问题

导航环境怎么样：在VDT中观察反光板（VDT中以星星形状表示）和反光线（绿色线段）的角度是否一致。

车调的好不好：这里主要观察X、Y的数值是不是与实际偏差很大，如果X、Y其中之一与实际安装位置偏差很大，车辆实际物理位置是可以原地旋转的，但VDT中的参考点轨迹会画一个弧线，导致报故障。

VAD中轮系坐标是否与车辆安装位置一致：如果所填的轮系参数与实际不同，AGV/AMR中的模型计算就会与实际有所差异，导致报故障。

Guidance>SafetyZoneX、Y、Th的值是否需要调整：Outside Safety Zone的报错机制是当X、Y、Angle三个值超出以上三个值之一时就会报错，所以可以检查其值是否过小。Guidance>SafetyZoneX、Y、Th默认值已经允许足够大的误差，从安全角度考虑，除非必要，否则切勿设置过大的容差量。

Q4 车辆进入工位前为何会突然扭一下，导致进入工位的位置不准确？

很多奇怪的问题其实都是由一些简单的原因造成的，出现这种情况最可能的原因是扫图不准。假如车辆在进入工位之前导航所用的是A、B、C、D四个反光板，在即将进入工位时又扫描到了E、F两个反光板，而原来的A、B反光板恰好被遮挡，这时AGV/AMR导航所用的就是C、D、E、F四个反光板。

在VDT中观察到所用于导航的光线角度都发生了变化，很多这种情况就是由于车辆调试的不是很好，或者扫图时比例尺做的不是很好时，导致两个区域的反光板角度和比例尺不在同一个标准下，AGV/AMR根据最新扫描到的反射板重新纠偏后造成了进工位前扭一下的动作。出现这种情况，一般需要找一台校准好的车，将这个区域重新扫图，做好比例缩放来解决问题。

Q5 车辆在反光板导航环境下行驶正常，在某一路段上切换成磁钉导航，会出现扭动或者报Outside Safety Zone？

这种情况多半是两个导航环境下的坐标系没有调成一致，不限于反光板切换磁钉导航。任何两种导航融合后的坐标系都应调整一致，例如解决上述问题的方法是将AGV/AMR在反光板环境下停在某一点位，在VDT中记录坐标X、Y及其角度，再切换到磁钉导航，在VDT中记录AGV/AMR的坐标X、Y、Angle。

比较两个导航环境下的两个坐标差值，通过移动反光板（或者移动磁钉位置）的角度及坐标X、Y使AGV/AMR在两个环境下的坐标一致，这样就不会出现切换导航时坐标出现偏差。注意，移动反光板时要先改角度，后改坐标X、Y。

Q6 调试好的车辆在正常运行中车头会左右摆动，怎么处理？

VAD中有两个参数：LaterWeight和HeadingWeight，其会影响到车辆在纠偏时的强度，数值越大代表纠偏力度越强。如果将数值改小，AGV/AMR纠偏的频次也会随之减少，车体左右摆动的情况将得以改善。但应注意，设置过小的数值，会导致纠偏不明显，进而更容易触发Outside Safety Zone，因此需要综合考虑。

今天的答疑解惑就到这里

在后续的推文中

我们还会就大家关心的问题

再次展开详细讨论

我们下期见！

关于科尔摩根NDC解决方案

科尔摩根通过NDC平台为自动导引车（AGV）和移动机器人（AMR）提供了车辆自动化解决方案，通过OEM和系统集成商合作伙伴的生态体系，在全球范围内为各种应用部署了数万辆先进的自动引导车辆以及移动机器人。

科尔摩根的NDC解决方案由：系统软件、车辆软件和车辆硬件、设计和扫描工具和服务组成。NDC平台不仅支持目前市面上多种主流导航方式，如激光导航，自然导航，二维码导航等，还支持他们的组合导航方式。同时，NDC平台包括用于管理车队和有效引导车辆的软件，以及用于导航和控制的硬件。此外，科尔摩根定期为NDC合作伙伴提供技术支持，培训，咨询等服务。