让AGV具备料筐、托盘等精确对接的能力是移动机器人视觉领域的刚性需求，不仅能提升移动机器人的作业效率，还能通过移动机器人在不同工作站的准确对接，实现柔性制造。目前实现AGV叉车料筐堆垛功能仍面临着一系列技术挑战：

难点一：高精度要求

上下料笼堆叠的容差较小，不允许物料和容器之间出现摩擦。随着堆叠层数增加，确保安全需要实现高精度的定位和复核工作。

难点二：多样化的料笼和货物

对于3D视觉定位系统，需要适应不同类型的料笼和货物，根据实际应用需求进行精准适配和自适应调整，以满足各种应用场景的需求。

难点三：复杂多变的工业和物流场景

不同工业场景的光照和工作环境可能对对接工作产生干扰，因此需要应对复杂多变的环境条件。

解决方案概述

迈尔微视料筐堆垛解决方案基于3D视觉技术，专为智能叉车设计，通过高精度的3D相机智能识别叉车上的料筐及库位中料筐的位姿信息，计算相对位姿差，引导叉车完成精准、柔性的堆垛操作，该方案有效提高了堆垛作业的自动化水平与操作效率，适用于智能仓储和物流配送等场景。

核心优势

高精度识别：根据相机识别出的偏差值，叉车能够灵活调整堆垛姿态，定位精度达±5mm，角度精度最高0.1°，料笼偏移识别范围±15°；

智能识别料笼：自研AI算法，直接输出上下料笼实时相对位置信息，实时调整叉车姿态；

实时数据处理：系统每帧数据处理时间低于100毫秒，确保叉车作业的高效运行；

多层堆叠：支持1-4层堆垛，2*2堆叠方式

动画演示

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相机选型建议

M系列：M4 Pro或M4

相机安装方式

安装方式1：单相机方案

位置：相机固定在升降机构上，水平拍摄，负责两侧叉臂上料筐的识别。

高度要求：相机距离叉臂下沿35-55cm，确保升降机构的到位误差不超过1cm。

特点：单相机同时负责左右两侧叉臂上的料筐腿部识别。

安装方式2：双相机方案

位置：相机固定安装在叉车两侧，距叉臂表面30-40cm，拍摄角度与地面呈45°。

特点：左相机拍摄左侧叉臂，右相机拍摄右侧，分别识别两侧料筐，实现精确堆垛。

通信方案

系统采用TCP/IP协议，用于叉车与3D相机之间的数据传输：

请求信息：发送请求，获取料筐的X、Y坐标和角度（θ）。

返回信息：

X、Y坐标：单位为毫米，32位浮点型。

Theta角度：范围为-90°至90°，精确识别偏差。

Error Code：识别状态（0：成功，-1：相机异常，-2：定位失败，-3：算法错误）。

具体工作流程

取货流程：

定位：叉车移动到距料筐前沿2.4-2.6米处。

相机识别：叉臂抬升到设定位置，触发3D相机识别料筐姿态。

调整位置：叉车根据相机输出的偏差信息，调整角度与位置。

取货操作：当叉车确认料筐位置正确后，叉臂执行取货操作。

堆垛流程：

预定位：叉车移动至需堆垛料筐前方约80cm处，叉臂升至距料筐上表面50cm位置。

相机识别：系统通过3D相机输出偏差值，进行左右与角度的微调。

精确对齐：确认角度和位置满足阈值后，叉车通过微调完成对齐。

完成堆垛：确认无误后，叉臂下降，完成堆垛操作。

部署注意事项

环境要求：避免扬尘严重及潮湿环境，以免影响相机性能。

安装要求：保证3D相机支架的刚性和稳定性，避免影响识别精度。

定期维护：定期清洁相机镜头，防止灰尘覆盖，保证相机视野清晰。

识别效果展示

应用案例分享

项目背景

在某汽车制造厂的物流中心，需对装有冲压件的料笼进行自动化堆垛管理。每个料笼单层高度1.6米，且需进行四层堆叠，总高度达6.4米。每个料笼装载的冲压件重量超过1吨，因此该项目对堆垛过程的高精度对接及安全性提出了极高要求。

解决方案

为了实现自动化堆垛，迈尔微视为该项目提供了3D视觉料筐堆垛解决方案，通过安装在智能叉车上的3D视觉相机M4 Pro，自动识别料笼的相对位姿，并引导叉车进行高精度的料筐堆叠。系统可实时检测和调整堆垛过程中的位置和角度，确保料笼之间的间隙小于5mm，并且堆叠精准、安全。

关键技术

多层堆叠：系统支持对单层1.6米高的料笼进行四层堆叠，总堆叠高度达到6.4米。

高精度对接：通过3D相机实时计算叉车与料笼的相对位姿，保证在堆叠过程中各层料笼的间隙小于5mm，确保堆叠稳定性。

高重量负载：解决方案能够安全处理重量超过1吨的料笼，对接精度控制在毫米级，确保高负荷下的安全堆叠。

安全防护与异常警报：系统配备了安全防护机制，在堆叠过程中对可能出现的异常情况进行实时监测。如果检测到位姿偏差超出安全范围，系统将触发异常警报，提示叉车操作人员及时处理，防止堆垛过程中的危险情况。

项目成果

通过迈尔微视的3D视觉料筐堆垛解决方案，该汽车制造厂的物流中心实现了高效、安全的自动化堆垛流程。每层料笼堆叠过程中，系统确保了毫米级的精度，安全稳定地完成多层堆垛，提升了仓储效率，并有效减少了人工干预。

更多项目案例视频

相关视频，请点击以下链接观看：

迈尔微视AGV叉车料筐堆垛场景实测