海柔创新自成立以来，已向客户成功交付逾1400个项目，遍布电商、鞋服、3PL、制造、汽车、电子等多个行业领域，项目规模从单台机器人至超千台不等。基于这些项目的深度实践积累，2024年，海柔创新HaiQ智慧仓储平台中的智能设备调度系统ESS(Equipment Scheduling System)又完成了一次重大升级。

大规模机器人

集群调度最佳实践

Hai Robotics

随着仓储机器人技术的不断进步，海柔创新赢得了广大客户的认可，从小范围试点到全面推广，市场需求日益增长。2024年，海柔创新精准捕捉市场动态，迅速加大对调度系统的研发投入，凭借技术创新，在短短半年内将调度能力从700台跃升至3000台。

同年，公司成功交付了首个超千台机器人的商业项目，不仅标志着全球单仓规模最大的智能仓库落地，更彰显了海柔创新的技术实力。值得一提的是，ESS系统在仿真测试中实现了1:1精准还原，真正做到了所见即所得，其仿真测试效率与现场实际数据相比，差异率低于5%，成为大规模机器人集群调度的标杆案例。

业务算法库升级

效率大幅提升

Hai Robotics

在大规模、高流量的智能仓场景，机器人集群的任务分配直接决定了整个解决方案的运行效率和准确性。ESS团队基于1400余项目交付的经验总结，对原有业务算法库进行统筹升级，借鉴分布式技术的思想，不仅可以实现对3000台机器人超10000项任务的秒级高效分配，总体规模上也不再受限，可轻松应对更高流量规模下的任务处理。

为了验证这套新算法的实际效果，ESS团队在某知名服装品牌的真实项目中进行了对照实验。实验结果显示，在相同时间窗口内，拣选总量较以往提升30%以上，充分验证了其卓越的性能与效率。

智能充电算法同样得到了大幅提升。结合智能仓实时业务生产需求、机器人平均电量情况，以及机器人功耗、电池快充区间、充电站位置分布、机器人当前任务及电量等数据，通过智能算法，实现机器人在业务高峰期少充电、全自动阶梯充电等，保障生产效率最大化，有效避免机器人电量过低。休仓时段则以最优充电效率全速补电，实现0人工干预，充电效率提升15%以上，在高吞吐高流量场景可拉动3%的业务效率提升。

四维时空路径规划

多设备混合调度

Hai Robotics

多智能体路径规划（Multi-Agent Path Finding）是机器人学和运筹学中的一个重要研究课题。ESS团队始终秉持实践出真知的理念，在创新型解决方案的规程中，融合流通、制造等各种不同的业务场景下路径规划的特征，实现路径规划、路权分配、拥堵预防及疏解、死锁预防及解除等全域MAPF应用，结合精细的机器人运动学模型，可在四维时空(x,y,z,t)中创建全局联合解，算得快，更算得准，保证机器人运行效率最大化，这也是ESS仿真环境与真实业务环境，效率表现偏差可控制在5%以内的核心技术优势所在。

多车混合导航属于常规能力，ESS同样保持着行业领先优势，支持二维码、Slam导航在同地图无缝切换，极大增强了海柔的解决方案对场地工况的适应能力，并可同时调度十余家同业合作伙伴近百款机器人。在设备管理模块，实现输送线、电梯、自动门、信号灯、安全控制器、电子标签等自动化设备的全能型统一调度管理，方便客户自由选择最优解决方案、车型与设备组合，有效提高生产效率和ROI。

ESS系统可以实现一次对接、持续扩展，为企业提供灵活、可扩展的能力，满足企业在不同发展阶段的业务需求。

多设备对接

多箱规组合构建

行业适应性竞争优势

Hai Robotics

单个库位的平均价格，是所有客户都关心的问题，最大化利用仓库内的存储空间，就是直接帮助客户提升ROI；海柔作为箱式仓储机器人系统专家，不仅在机器人技术上显著领先，在库位有效利用率上同样具备明显优势；在1400多个项目持续交付的过程中，ESS团队持续对库位分配算法进行优化与创新，可兼容不同高度、不同长宽的料箱、纸箱、Tray盘混场存储，对物理货位进行单深、双深动态分配，将库位的实际利用率发挥到极致。

多箱规组合需求的背后是更复杂的业务场景组合，工作站的均衡控制、排队策略，对于站效至关重要。ESS通过算法实时分配最优的任务执行顺序、排队数量，保障工作站均衡，工作站维度可基于拣选效率预测、料箱尺寸、排队区形态等数据，动态调整排队队形和间距，实现进站前灵活排队、拣选位快速切车，极大减少断流风险及排队停留，保障拣选效率。

机器人排队作业

海柔创新始终坚持“为客户创造价值”。未来，我们将在解决方案、软件及机器人技术方面持续创新，不断积累各行各业的实战经验，为客户提供更加高效、智能、柔性的解决方案。