在SKU持续增加、托盘形态更趋复杂的仓储与配送中心，“按层拆垛/层拣取”正成为提升吞吐与稳定性的关键环节之一。近日，加拿大NūMove Robotics & Vision公司发布一款新型层拆垛（layer depalletizing）机器人末端执行器，面向高吞吐物流环境优化设计，目标是在单一SKU托盘与“彩虹托盘”（混合SKU、混载）之间实现更强的适配能力。

与NūMove此前以“吸盘+叉臂”为主的方案相比，新工具将**吸附（suction）+夹持（clamping）+底部货叉（bottom forks）**三种抓取机制集成到同一套末端执行器上，以扩大可处理包装与装载形式的覆盖面。官方说明显示，其适用对象包括封箱纸箱、开口箱、覆膜或未覆膜托盘、以及托盘内的纸箱等；为避免产品损伤，系统通过传感器确认整层已被可靠抬升后，底部货叉才会伸出形成托举支撑。

在动作机理层面，三种机制各自对应不同的“难点工况”。其中，吸附系统被用于处理存在空缺、孔位或不规则排列的部分层，以应对混载托盘常见的缺口与层面不完整问题；夹持系统更适合夹取托盘类产品；底部货叉则在机器人高速运动或急停加减速时提供额外承托，降低滑落与掉件风险。

该末端执行器同时给出了较为明确的工艺窗口参数：可处理的层尺寸范围为30″×36″至44″×52″，层高度范围2″至20″；单层最大载荷最高可达600磅；在节拍方面，标称可实现每分钟3层的作业能力，折算为最高约2000件/小时（实际取决于单层件数）。这些指标直指“按层搬运”相较单件拣取的效率优势：在不牺牲可靠性的前提下，以更少的抓取次数换取更高吞吐。

为进一步提高对“层位置不确定性”的容忍度，NūMove表示该工具可与视觉系统搭配使用，使机器人即便在顶层产品发生位移的情况下，仍能准确定位整层位置并执行抓取。围绕单元级集成，NūMove也给出典型外围配置思路，例如增加下游输送线，使产品以短边朝前并单列输出，便于后续分拣、缓存或工位供料。

NūMove Robotics & Vision总部位于加拿大魁北克省蒙特利尔，定位为机器人系统制造商与集成商，长期面向工业自动化提供物料搬运解决方案，在食品饮料、消费品、纸品与分销/仓储等行业积累应用经验；其官网还披露在蒙特利尔安茹设有面向仓库自动化技术的“卓越中心（Center of Excellence）”，用于验证与展示仓配场景的自动化流程。

这类“多机制一体化”的层拣取末端执行器，解决的并不是单点性能，而是混载与不确定性带来的系统性波动：当包装形态、层面完整性与摩擦特性高度多样时，单一抓取原理往往需要更复杂的工装切换或更保守的运动策略；而通过吸附、夹持与托举三种机制的互补，可以在更宽的工况范围内维持节拍与稳定性，为仓库拆垛、入库上架、订单备货等环节提供更可预测的自动化底座。