电力巡检机器人应用概述

　　电力巡检机器人应用于室外变电站环境中，能够负载指定设备（包括：红外热像仪、紫外热像仪及摄像机中的一种或几种），在变电站内，通过采用视觉识别技术，定时自动从固定地点出发，按照设定的路线行走，在各个监控点采集监控信息反馈至客户端软件，并对机器人自身状态进行实时监测并反馈。

　　主要功能

　　电力巡检机器人具备以下功能

　　机器人根据设定的检测任务，能定时自动进行并每天重复类似的任务。

　　机器人运动模式有人工操作模式和自动行走模式，由人工操作模式切换到自动行走模式时需确保巡线轨迹在机器人巡线摄像头视场范围内。

　　机器人可对外可提供机器人的状态信息和操作接口，主要接口及信息包括：

　　1.操控指令：前后行走，左右转弯，暂停，停止指令；云台上下左右及预置位设置；返回起点，充电，关机、休眠。

　　2.查询和设置行走线路、定时动作、电池电量等指令。

　　3.报警设置和提示指令（如遇到障碍、电量不足等）。

　　4.其它所需的操控指令。

　　机器人通过设置，可自动记录重要信息，保存历史数据，具备自诊断能力。

　　机器人具备电量自诊断能力，当电量低于设定的警戒电量时，能自动报警并返回充电室充电（自动行走模式下）。

　　机器人具备夜间自动巡航功能，车体四周装有夜间识别轮廓灯。

　　机器人可实时反馈机器人位置信息（室外无遮挡环境运行时）。

　　机器人具备探测传感器，当遇到障碍时会可提前减速或停止；当探测传感器失效时，底盘有机械防护传感器以避免意外或设备受损。

　　机器人可在运行线路上的不同检测点，设置检测动作，并自动操作不同的检测设备运行（被操作的检测设备，需带通讯及二次开发能力）。

　　机器人可在750kv以内的变电站内运行。

　　巡检系统架构

　　机器人功能

　　1 无线远程监控

　　如图4-1所示，根据规划好的巡逻线路，在客户端软件上，构建了一个现场运行线路地图，用户可实时查看车辆运行位置、状态及电量信息。正常情况下，车辆会按照系统预定设置自动运行，在需要人工干预的情况下，可通过停止巡线功能手动遥控车辆。

　　2 巡逻任务设定

　　如图4-2所示，应用户以时间及特殊要求为需求定义了四个模式，通过任务参数的设置，用户可调整车辆地图线路中以任意时间的位置采集任意角度的实时数据。

　　3 监控视角设定

　　如图4-3所示，在动作配置阶段可通过填写正确的预置设置号并调整云台的任意方向来设置某个预置号的云台位置，此功能需要和图4-2配合使用。

　　4定时巡逻设定

　　如图4-4所示，完成巡逻任务的设置后可通过本页面来设置每个任务模式的执行时间，通过选中任务模式即可设置任务执行时间。

　　5 专业数据分析

　　如图4-5所示，可分为左边图像显示区域及右边设备控制区域两部分。

　　图像显示区域：四个窗口对应四个监视设备的实时监视图像，周围显示为红线（图中显示细红线）的窗口为当前控制所对应的窗口。在监视图像窗口上对可以通过鼠标对普通摄像机进行方向控制，对红外热像仪进行温度分析控制。

　　设备控制区域：进行视频切换，云台控制，数据采集，巡航设置等功能。

　　6 预警温度设置

　　如图4-6所示，可通过点、温控件的绘制，设置任意图像区域内的报警温度，当软件检测到图像内红外温度超过报警温度值时，系统报警提示并记录日志。

　　7 监控日志记录

　　每一次系统采集图象（包括手动采集和报警），都回在列表中增加一条温度记录。选择某条温度记录，在屏幕下方就显示采集时的红外图片和相应的可见光照片。

　　系统缺省显示最近一个月的数据记录，如果需要可以调整“开始日期”和“结束日期”来调整数据显示的范围。

　　可以按动“生成EXCEL表格”按键生成预定格式的报表和温度分析曲线。如果需要修改报表格式，请修改程序工作目录下的IRTechWatch.xlt文件。

　　如果需要将某个测温记录的图象导出，可以使用“图像导出”功能。

　　按动“处理分析”按键，可以将当前测温记录的红外图象采用“红外图像分析处理系统”生成处理报告。

　　标准配置清单