首先说一下，轮子是用来从动测里程的，不是驱动的，而且这个家伙很小，看第二种图，手掌大。

平面定位系统采用imu+双正交里程计方案，这个从动系统安装在机器人底盘上，可以检测机器人的平面位姿（坐标x， 坐标y， 角度）。

定位系统结合激光雷达做lidar-slam可以完美实现机器人的自主定位导航功能。单独激光雷达的缺陷（视野内无特征物体，比如空旷的厂房）可以得到互补。

定位系统使用方便，5Vdc供电，采用RS232输出机器人的坐标和角度，再带浮动系统，从动轮采用聚氨酯材料，耐磨，即装即用。

imu采用扩展卡尔曼进行滤波，对温偏进行补偿，支持定期矫正以及实时清零功能。
目前产品广泛应用于机器人定位与slam导航中，也风靡于各项移动机器人竞赛。具体信息可以参考链接
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.7195193.1997079397.10.LpOja3&id=524772631462&abbucket=4