● 科尔摩根RGM关节模组

48VDC 供电

采用专业设计的新型无框架直驱力矩电机

4种谐波减速器规格，方便选型

双反馈系统，包含电机换相用增量编码器，减速机输出端用单圈绝对值编码器

集成专用紧凑型低压直流驱动器

采用断电式制动器，由内驱电子部件控制

●选件

机器人末端执行器的标准工具安装选项，包括标准机械接口和电气接口

基于CANopen通讯协议的驱动器，计划增加EtherCAT通讯协议选项

● 优点

采用全新高性能无框伺服电机，结合专用谐波减速器，发挥最优效率并保障高质量稳定运行

最大扭矩达到谐波减速器的峰值性能

实现更大的连续转矩输出，同时有效控制电机温升和谐波减速器温升，保障整体使用寿命

L形外壳，方便与底座和手臂安装连接

● 同毅关节模块方案（定制化开发）

● 关节模块驱动XDRV

机械尺寸

功能参数

1.       驱动直流无刷电机，永磁同步电机或直流有刷电机。

2.       双编码器反馈，其中单圈绝对式编码器用于检测减速器输出端位置信号，编码器接口为SSI；增量式编码器用于检测减速   器输入端速度信号，接口为ABZ信号。

3.       设计输入电压为24VD或48VDC供电。

4.       设计输出额定电流10A，峰值电流30A。

5.       工作环境温度为0~50℃，工业设计标准。

6.       支持MODBUS总线通讯，CANOPEN总线通讯，标准 Cia301,Cia402协议，波特率可调。

7.       位置控制，速度控制，力矩控制多种模式，位置控制精度±1pulse，速度控制精度±0.02%。

8.       S曲线，T曲线，PT模式，PVT模式

9.       具有安全保护，如过流，高温，编码器故障等检测与报警功能。

10.   具有数字量和模拟量输入输出功能。

11.   抱闸控制功能接口。

支持编码器

分离式增量式编码器

编码器采用5V供电，信号接口为标准ABZ信号，其中AB两个通道的信号一般是正交（即互差90°）脉冲信号。当主轴以顺时针方向旋转时，输出脉冲A通道信号位于B通道之前；当主轴逆时针旋转时，A通道信号则位于B通道之后。从而由此判断主轴是正转还是反转。而Z相是零脉冲信号。

SSI绝对值编码器

配合力矩电机