Discovery L1 履带式平台
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产品简介
Discovery系列机器人平台，是经济型的小型机器人平台，旨在以高的性价比为客户提供一个完整、多接口、较高可靠性的移动机器人系统。DiscoveryL1是履带式轮系的机器人平台，动力系统有双电机和四电机系统可选，能够适应各种泥泞、沟壑、阶梯的运行环境，并能较高性能地实现各种运动。平台使用空心杯电机作为驱动，并配有多轴伺服驱动器，支持CAN总线及RS232接口。开发包向用户提供完整的设备通信协议以及基于STM32F407的示例与演示程序源码，使用户能够对DiscoveryL1快速上手。
特性
履带式轮系轮系带轴承座设计空心杯直流伺服电机伺服驱动器DEMO开发板及应用代码
外形尺寸
规格参数
| 机身形式: | 钣金组合成型 | 外形尺寸: | 325×285×100 |
| 驱动轮: | 履带轮 | 驱动轮直径: | 77mm |
| 驱动方式: | 二/四电机组合驱动 | 悬挂形式: | 无悬挂 |
| 车身最小离地间隙: | 18 | 整机重量: | 5.7kg |
| 额定负载能力: | 15kg | 电机类型: | 空心杯直流伺服电机 |
| 电机额定功率: | 17W | 电机编码器: | 12线/转，A、B相输出 |
| 电机数量: | 2/4 | 电机驱动: | 伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口 |
| 最大移动速度: | 0.5m/s | 最大自转速度: | 115°/s |
| 最小转弯半径: | 0m | 适应的地形: | 室内、室外普通路面及泥泞路面 |
| 典型续航时间: | 约8h（负载5kg，运行速度0.4m/s,运行率70%） | 待机时间: | >30h |
| 车载电源输出: | 5V@2.5A×2路 /电池电压(9.6~12.6V)@>5A | 电源保险管预设规格: | 5×20/10A |
| 电池: | 12V/10.4Ah锂离子电池 | 电池快速更换: | 支持 |
| 充电器: | 输入:AC220V~240V / 充电电流:3A / 接口:直插式 | ||
| DEMO开发板: | RHF407开发板（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按键×2， 独立I/O×24，可复用I/O×29，TF卡接口×1，RTC后备电池座，可复用TFT LCD接口×1） | ||
| 附件: | 电池充电器、ULB-1超声传感器×3 | ||
