口腔种植手术机器人，具有微创操作、灵活度高、三维高清成像、滤震、学习周期短、减少辐射等优点。集成医学、材料学、自动控制学、数字图像处理学、生物力学、机器人学等诸多学科为一体的新型交叉科学。口腔种植具备精准窝洞预备，高效快速完成种植的优势，是最近几年科研和投资的热点，受到越来越多投资人和创业者的青睐。

艾目易科技具备全套口腔种植手术机器人的开发能力，包括软件功能模块及外观结构设计等。

骨科手术机器人系统解决方案

   主要由”AimPosition光学定位仪+机械臂+骨科手术机器人定制化软件”共三部分组成。

（1）骨科手术前先设计光学标记点导板，嵌在非靶区膝关节的合适位置上，并对膝关节做CT扫描，将所得到的影像数据导入手术机器人软件系统后，可进行影像三维重建与分割。

（2）医生根据影像三维重建结果，设定对应的手术工具运动的安全点以及钻孔骨通道，计算出骨钻自动运动到安全点的轨迹。

（3）手术机器人软件能实现用户管理、病例管理、术前手术规划、工具注册、空间注册、精准定位、手术导航等功能，使得术前/术中拍摄的患者CT影像能与真实物理空间中患者实现配准，并精准定位到患者待手术部位，智能控制机械臂根据医生在术前规划的手术路径开展手术，可为骨科手术提供截骨、钻孔、置钉、韧带重建等手术机器人提供解决方案。

牙科手术机器人系统解决方案

（1）口腔种植手术前先设计光学标记点导板，嵌在非靶区牙齿 的合适位置上，并对患者口腔做CT/CBCT扫描，将所得到的影像数据导入手术机器人软件系统后，可进行影像三维重建与分割。医生根据患者口腔影像三维重建结果，设定车针运动的安全点以及所需制备窝洞最深处靶点。

（2）手术机器人系统通过可移动多回路手眼标定算法实现具有高鲁棒性的手眼协同。光学定位系统捕获空间中光学标记点的位置信息，实现手术空间与影像空间的注册与配准，并且计算出车针自动运动到安全点的轨迹。

（3）车针运动到安全点后，通过口腔种植手机末端实时感知受力情况，当沿着车针针体方向上的分力超过一定阈值后，机械臂沿针体方向做受力跟随运动，而且运动的深度和方向不可随意改变。