PongBot-Q V2是一款四足机器人，在现有PongBot-Q的基础上改进了硬件和控制算法。PongBot-Q V2的每条腿由三个关节（Hip Roll、Hip Pitch、Knee Pitch）组成，共有12个自由度，因此具有适合在平坦和不平坦地形上行走的自由度。每个关节均由无刷直流电机和谐波传动组成，并采用四杆连杆机构，减少驱动腿的转动惯量。这可以为机器人提供高有效负载和合理的行走速度。凭借专为执行不平坦地形行走而设计的控制器，PongBot-Q V2 成功完成了海云台海滩的演示实验和松岛国际会展中心的展位推广。

我们实验室目前正在使用PongBot-Q V2进行或计划进行以下研究：

改进步行算法：

使用二次规划和模型预测控制等力控制算法创造更自然的运动表现

通过腿部摆动/站立速度和周期控制提高小跑表现

最优着陆路径计算：

通过摄像头、GPS、LIDAR等外部信息识别着陆区域。

通过动态规划等计算最优着陆路径。

提高 PongBot-V2 的移动性：

通过在腿上安装轮子来提高移动性：下页将介绍 PongBot-W。