谐波减速机的优点

高传动比‌单级传动比可达70-320，多级传动比甚至超过30000，适用于减速或增速场合。

高传动精度‌

多齿啮合对误差有补偿作用，传动误差仅为普通齿轮的1/4，可实现无侧隙啮合，反向转动空程小‌。

体积小、重量轻‌

相比同等力矩的普通减速机，体积减少2/3，重量减轻1/2‌。

传动效率高‌

效率可达69%-96%，运动平稳且噪音低‌。

结构简单‌

零件数量少，安装便捷，可向密闭空间传递运动‌。

承载能力强‌

同时啮合齿数多（双波传动达30%以上），齿面接触为面接触，能承受较大载荷。

谐波减速机的缺点

柔轮易疲劳‌

周期性变形导致交变应力，长期使用易疲劳破坏，寿命受限‌。

散热条件差‌

结构紧凑导致散热困难，持续高负载运行时温升显著（可达65℃）‌。

转动惯量大‌

起动力矩大，不适用于小功率跟踪传动‌。

传动速比限制‌

不适用于速比小于35的场合‌。

径向承载弱‌

径向承载力仅为同规格RV减速机的1/5，安装偏心会加速磨损‌。

成本与维护‌

需专用润滑脂和定期更换柔轮，全生命周期成本可能高于行星减速机‌。

冲击敏感‌

对突然扭矩波动耐受性差，易因冲击载荷失效‌。

精度衰减‌

长期使用后（如2000小时），重复定位精度可能下降‌