AGV（Automatic Guided Vehicle）小车，即自动导引运输小车，是一种能够沿着规定的路径行驶并在多个停靠点之间运输物料的无人驾驶运输车辆。

其核心功能主要包括：

自主导航与定位：

AGV小车能够利用内置的导航系统和传感器（如激光导航雷达、磁导航传感器等）实现自主导航，沿着预设的路径进行行驶。

通过实时定位技术，AGV能够准确知道自己的位置，从而确保在复杂的生产环境中能够精确到达目的地。

避障与路径规划：

AGV小车装备有障碍物传感器，能够实时检测周围环境中的障碍物，并自动调整行驶路线以避免碰撞。

同时，AGV还具备路径规划能力，能够根据任务需求和当前环境选择最优的行驶路径。

搬运与装载：

AGV小车的主要功能之一是搬运货物。它可以根据需要将货物从一处搬运到另一处，实现货物的自动化运输。

搬运过程中，AGV能够保持稳定的行驶速度和平稳的搬运动作，以确保货物的安全和完整性。

任务调度与协同作业：

AGV小车通常与中央控制系统相连，接受任务调度指令。中央控制系统可以根据生产需求，将任务分配给不同的AGV小车，实现协同作业。

AGV小车之间也可以进行通信，以协调彼此的行驶路线和搬运任务，提高整体运输效率。

状态监测与故障报警：

AGV小车具备状态监测功能，能够实时检测自身的运行状态（如电量、行驶速度、载重等）。

当出现故障或异常情况时，AGV能够自动发出报警信号，并将相关信息发送给中央控制系统，以便及时采取措施进行处理。

自动化充电与维护：

AGV小车通常配备有自动化充电系统，当电量不足时能够自动返回充电站进行充电。

此外，AGV小车还具备简单的自我维护能力，如定期清理传感器、检查车轮磨损情况等。

其核心零部件主要包括以下几个部分：

一、控制单元

控制单元是AGV小车的“大脑”，负责处理各种指令、执行逻辑运算并控制输出。它通常采用PLC（可编程逻辑控制器）进行信号采集、逻辑运算及控制输出，确保AGV能够按照预定的路径和指令进行行驶和操作。

二、驱动装置

驱动装置是AGV小车实现移动的关键部件，包括驱动电机、驱动器、车轮、制动装置等。其中，驱动电机提供动力，通过驱动器控制车轮的旋转，从而实现AGV的前进、后退、转向等运动。车轮通常采用聚氨酯等耐磨材料制成，具有良好的减震性能和低滚动阻力。制动装置则用于在需要时停止AGV的运动，确保安全。

三、传感器

传感器是AGV小车感知外部环境的重要部件，包括激光导航雷达、磁导航传感器、障碍物传感器等。这些传感器能够采集环境信息、定位AGV的位置、检测障碍物等，为AGV的自主导航和避障提供关键数据。

四、数据采集装置

数据采集装置如采集卡等，用于收集和处理传感器采集到的数据，将这些数据转化为AGV可以理解和执行的信息。

五、导向装置

导向装置是AGV小车实现自主导航的关键部件，它接收来自导引系统的方向信息，并指导AGV实现准确的转向动作。常见的导向方式有电磁导向、光学导向和激光导向等。

六、通信模块

通信模块用于实现AGV小车与上位机或其他设备之间的通信，接收指令和上传状态信息。通信方式可以包括无线通信（如Wi-Fi、蓝牙等）和有线通信（如以太网等）。

七、电源及充电装置

AGV小车通常采用蓄电池作为电源，支持长时间连续工作。同时，充电装置用于实现AGV的自动充电功能，确保其在工作过程中不会因为电量耗尽而停止运行。

八、安全装置

安全装置是确保AGV小车在运行过程中安全性的重要部件，包括防撞传感器、防撞触边、急停按钮、安全标识等。这些装置能够在AGV遇到障碍物或异常情况时及时发出警报并采取措施，避免事故发生。

九、搬运装置

搬运装置是AGV小车直接与货物接触的部分，用于实现货物的搬运和复制功能。根据应用场景的不同，搬运装置可以是托盘、叉车臂等形式。

十、车体支架及外壳

车体支架是AGV小车的主体结构，由钢构件焊接而成，具有足够的强度和刚度以支撑和固定其他组件。外壳则用于保护内部部件免受外部环境的影响，同时也起到美观的作用。

综上所述，AGV小车的核心零部件包括控制单元、驱动装置、传感器、数据采集装置、导向装置、通信模块、电源及充电装置、安全装置、搬运装置以及车体支架和外壳等。这些零部件共同协作，使AGV小车能够实现自主导航、避障、搬运货物等功能。