AGV/AMR（自主移动机器人）与电梯的通讯对接是实现跨楼层物流自动化的关键环节，其核心在于建立安全、稳定的信息交互通道。以下是具体的通讯对接方式及使用注意事项：

一、AGV/AMR小车与电梯的通讯对接方式

1. 硬件层面的对接方案

继电器信号对接（开关量控制）

原理：通过电梯预留的继电器接口（如开门 / 关门信号、楼层按钮信号、门锁状态信号等），利用干接点（DI/DO）实现 AMR 与电梯的信号交互。

实施步骤：

电梯改造：在电梯控制柜中增加继电器模块，引出 “楼层选择”“开门请求”“门锁状态” 等信号接口。

AGV/AMR 集成：在 AMR 本体安装 IO 控制模块，通过线缆连接电梯继电器接口，实现按钮触发和状态读取。

适用场景：传统电梯或不支持网络通信的老旧电梯，成本较低但扩展性有限。

网络通信对接（TCP/IP 或专用协议）

原理：通过电梯的以太网接口或专用通讯协议（如 Modbus、CAN 总线），实现 AGV/AMR 与电梯控制系统的双向数据交互。

实施步骤：

协议适配：获取电梯厂商的通讯协议文档（不同厂商 接口说明），开发通讯中间件或调用 SDK。

网络连接：在电梯控制柜部署网关设备（如工业级交换机或边缘计算盒），通过 Wi-Fi/5G 或有线网络与 AGV/AMR 建立连接。

典型协议：

Modbus TCP：用于传输楼层指令、电梯状态（运行 / 停止、当前楼层、门状态）。

OPC UA：支持更复杂的数据模型，适合智能电梯的实时状态监控。

适用场景：新安装的智能电梯或支持数字化改造的电梯，兼容性和扩展性强。

2. 通讯流程与逻辑控制

呼叫电梯流程：

AGV/AMR 到达电梯厅门前，通过通讯接口向电梯发送 “呼梯请求”（指定目标楼层）。

电梯响应请求并到达指定楼层，AGV/AMR 检测到 “门开信号” 和 “平层信号” 后，驶入电梯轿厢。

楼层选择逻辑：

AGV/AMR 进入电梯后，通过继电器触发对应楼层按钮，或通过网络协议直接发送楼层指令。

电梯运行过程中，AMR 实时监听 “当前楼层信号”，到达目标楼层后等待 “门开信号” 再驶出。

安全互锁机制：

必须验证 “电梯平层信号” 和 “门锁闭合信号”，确保 AGV/AMR 进出时电梯处于静止且门完全打开状态。

若通讯中断，AGV/AMR 需触发紧急制动，并发出警报等待人工干预。

二、对接后使用的注意事项

1. 通讯稳定性与抗干扰

数据加密与安全：

网络通讯需加密（如 WPA3、SSL/TLS），防止未授权设备接入电梯控制系统。

限制AGV/ AMR 的通讯权限，仅开放必要的指令接口（如呼梯、楼层选择），禁止修改电梯参数。

2. 安全防护与应急处理

物理安全机制：

AGV/AMR 需配备激光雷达、碰撞传感器，在电梯内行驶时实时检测障碍物（如人员误入），触发紧急停梯。

电梯轿厢内设置 “AGV/AMR 专用区域”，通过地标贴纸或物理挡板引导行驶路径。

故障容错设计：

通讯中断：若AGV/ AMR 在电梯内失去连接，需在预设时间内（如 30 -40秒）自动驶出电梯，或触发电梯报警按钮。

电梯故障：与电梯监控系统联动，当电梯出现异常（如急停、超时未关门）时，AMR 立即停止作业并退出轿厢。

紧急逃生协议：

确保AGV/ AMR 在电梯内的操作不影响紧急救援流程（如消防模式下自动释放控制权）。

3. 协同调度与效率优化

多 AGV/AMR 与电梯的调度算法：

在物流管理系统（WMS/MES）中集成电梯调度模块，根据 AMR 任务优先级、电梯负载动态分配资源。

示例：当多台 AMR 同时呼梯时，系统按 “就近原则” 或 “任务紧急程度” 分配电梯，避免拥堵。

楼层权限管理：

为不同类型的 AMR 设置楼层访问权限,通过通讯协议校验目标楼层合法性。

4. 兼容性与维护管理

电梯厂商兼容性：

对接前需与电梯厂商确认接口协议、电压规格（如继电器接口的 DC24V/AC220V），避免硬件不兼容。