提到叉车AGV机器人的导航方式，可以花很长的篇幅来介绍他的历史演变以及现在的主流应用。叉车AGV机器人也是AGV中的一员，只是相对来说机械结构上更加复杂，可以实现的功能更加多样化。按理来说，AGV的导航方式，也是通用于叉车AGV机器人上的，因此电磁导航、磁条导航、视觉导航、激光导航、惯性导航、二维码导航等方式，理论上都可以用在叉车AGV上。

然而，实际上并不是这样的，鉴于叉车AGV机器人的特殊性，有些导航方式并不能直接适用。电磁导航是最早的导航方式了，目前仍然有部分系统采用这种导航方式。电磁导航的优点是导引标志比较隐蔽，埋藏于地下，不易污染和破损。导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本相对低廉是它能够保留至今的最大特点。然而，电磁导航适用的场景越来越受限，首先是对地面的破坏，其次极度的不灵活导致其应用效果大打折扣。因而，电磁导引的方式目前也很难在叉车AGV上应用了。

磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。磁带导航优点：AGV定位精确，磁带导航灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设也相对简单。同时，也是投资成本相对低廉，这一点是吸引客户最大的亮点，也是磁条导航经久不衰的主要原因。不过磁条导航的方式并不适合应用在叉车上。首先，叉车本体的重量少则1吨，多则几吨，而且需要不停的旋转，对磁条的破坏力太大，而难以应用。其次，随着技术的提升，灵活性高，智能化的导航方式成本持续走低，这也给AGV的导航方式带来了很大的变革，有了更好的选择，客户也乐意。

视觉导航，说实话，没怎么见落地项目。视觉导航原理是在AGV的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大的色带，在AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。这种方式反正没见过应用在叉车上的，推断原因可能有以下几个方面：首先，视觉导航的可靠性并没有大量的佐证，这是所有导航方式最重要的问题；其次，相对来说视觉导航还是标志导航的一种，比磁导航高明不到哪里去，应用前景并不理想。

激光导航目前是叉车AGV的主流应用方式。根据历史发展，有反光板的激光导航方式从欧美引进，且一直在叉车AGV上使用。连续的导航标志，如电磁线、磁条、反光带等，被反光板取代，成为离散的导航标志。这在应用上来看，可谓进步了。至少，这种反光板由线变成了点，并且是悬挂在高处，对地面的阻碍变小了。然而，有反光板的激光叉车AGV在柔性化和智能性上还是要打折扣的，因此催生了无反光板激光导航叉车AGV。无反光板的导航方式解放了导航标志的限制，实现AGV的无标识导航，这样的好处不用多说，从成本、技术、应用以及未来的可拓展性上都带来了更好的体验。

惯性导航和二维码导航，这两种导航方式原理相同，基本上可划为同一类。这类导航方式在叉车AGV上使用的比较少，反而是在仓储即类KIVA机器人上大行其道。这有其历史沿革的，得益于KIVA率先使用，再由其榜样作用，后来者基本上都采用这种导航方式。这种导航方式的优点，相信大家也都比较明了，二维码或者磁钉的形式，把辅助标志往更小、更轻量级的方向带了。但是缺点是当行精度并不是很理想，适用于仓储中的货架这种单一场景的应用，很难应对需要高精度、高复杂动作的其他搬运领域。

综上，无论是AGV还是叉车AGV的导航方式，发展的特征都是朝着无标识导航转变，无论标志多小，多不起眼，但只要还需要导航标志，那么这种导航方式并没有本质上的跨越。目前，只有无反光板激光导航方式实现了无标志导航的理念。相信未来无标志导航的方式会越来越盛行，引领行业变革。

（原文名称叉车AGV机器人的导航方式研究，转载自 苏州艾吉威机器人http://www.agvsz.com/新闻资讯）