上次小编邀请艾吉威研发工程师跟大家分享了关于SLAM算法的知识，从反馈来看，大家对搬运机器人（AGV）领域的专业资讯比较感兴趣。为了满足大家对专业知识的需求，小编决定定期邀请艾吉威各方面的工程师跟大家普及AGV相关专业知识，希望对大家了解、采购、研究AGV有帮助。本期是我们的机械工程师傅工归纳总结的AGV车型信息。

　　归纳来讲，艾吉威目前的AGV产品库分为两个大类别，一类是无反光板激光叉车AGV，另一类是磁导航AGV小车。这两种AGV产品类别最大的区别是所用的导航方式不同，AGV小车采用的是磁导航方式，属于有标志的导航技术，而无反光板激光叉车AGV采用的是艾吉威独创的无反光板激光导航技术，属于无标志导航技术。

　　无反光板激光叉车AGV的主要构成部件是叉车本体、无反光板激光导航模块、安全模块和车载控制模块。艾吉威的叉车AGV无需铺设包括反射板、磁条、磁钉、二维码等在内的任何辅助标志，结合车载激光扫描仪扫描当前叉车AGV运行环境，依据SLAM算法确定叉车AGV当前所处位置。

　　无反光板激光自主导航叉车AGV按照叉车本体的结构特征可分为堆垛式激光叉车、搬运式激光叉车和平衡重式激光叉车。每一种叉车类型又根据载重量、升降高度等参数的不同采用同一个类别当中规格不同的叉车本体。若物料提升高度较高的一般采用堆垛叉车AGV；物料较重，基本不需要提升的使用搬运式叉车AGV；平衡重式叉车AGV与前述的两款叉车AGV的区别是叉子下部无支腿，当物料下部无空间时例如田字托盘，使用平衡重式叉车AGV车。

　　AGV小车又包括牵引车、潜伏车和背负车。牵引车款式比较简单，因此没有更多的细分，主要特征是当料车底盘高度低于300mm，AGV小车无法钻到料车下面时，可以在料车前部安装牵引机构，牵引式AGV小车通过牵引机构带动小车运行，完成指定动作；潜伏车型应用面最广，按照驱动数量和行走方向再划分为单驱单向潜伏式、单驱双向潜伏式和双驱双向潜伏式。这种款型的应用特点是当料车的底盘高度高于300mm，在料车底部安装牵引机构，潜伏式AGV小车钻到料车下面，通过车体升降棒连接牵引机构，带动料车工作。通过小车需要运行的流程、现场空间大小、物料载重等综合判断，采用单驱单向、单驱双向或者双驱双向，此小车比较节省空间；背负车最为复杂，因为背负车的移载机构可以千变万化，依据客户实际物料状态来搭载合适的移栽机构。比较典型的背负车型包括滚筒型、链条型、升降型和平台型。艾吉威的另一个特点是重载背负式车型，几吨的物料都可以通过重载背负式AGV实现自动搬运。

　　无论是无反光板激光叉车AGV还是AGV小车，选型依据都要考虑客户现场料车或者托盘的种类及尺寸、空间大小、过道宽窄、物料载重、工作流程、对接平面高度等因素。AGV的选型需要全面考虑应用环境，艾吉威方案工程师一般都会在综合评估应用环境之后再做款型推荐。