1.什么是舵轮？

舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高， 适配性强，配合同毅控制器和低压IXL伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。

2.相比差速控制方式舵轮有什么优点？

舵轮通过跟车体作相对运动来控制转向，所以在安装了2个及2个以上舵轮的情况下，车子可以沿任意方向直行，也就是平移，所以安装了两个舵轮的AGV可以通过非常狭小的空间，这点是差速方式所不具备的。

3.如何选择舵轮？

选择舵轮主要是看以下三点：

1）速度

舵轮的速度一般都在60-70m/min，选择舵轮时一定要确保舵轮的速度大于您设计的车辆行驶速度。

 2）拖拽载荷

 这个数值决定舵轮是不是有足够的力来拖动车身和货物。一般来说，舵轮的拖拽载荷是按照舵轮5-10S内可以加速到舵轮的额定速度来计算的，前提是路面是平面，没有坡度，如果您的AGV需要走一定坡度或者希望有更大的加速度，则需要选择更大型号的舵轮，具体选择的型号请跟上海同毅自动化的销售工程师联系。如果您的AGV设计速度很慢，加速要求也很低，则可以选择拖拽载荷小于车体重量的舵轮，具体型号请咨询上海同毅自动化的销售工程师。

 3）承载载荷

承载载荷表示舵轮可以承受多少的重量，请勿让舵轮承受超过额定载荷的重量。一般AGV车都是配合承重轮一起，车体的重量分布在舵轮和承重轮上，所以舵轮的承载载荷只是作为设计车体的一个参考数据。

4.舵轮车体如何设计？

1）单舵轮

如果车体货物位置固定，可以使用三点式设计方式，即车体前方安装舵轮，车体后方安装两个固定方向的承重轮。如果车体货物位置不固定，就需要采用四点或者五点设计。四点式：车体左前方安装舵轮，右前方安装万向轮，后方安装两个固定角度的承重轮。五点式：车体前两个角安装两个万向轮，后方安装两个固定角度的承重轮，舵轮安装在车体前半段中心位置即可。如果路面不是很平，四点或者五点的安装方式，有可能使舵轮悬空，这时在车体和舵轮之间安装一个减震弹簧可以很好的解决这个问题。

2）双舵轮以及多个舵轮

双舵轮以及多个舵轮的安装方式就比较自由，可以安装在车的中线或者对角线位置，通过调整两个舵轮的角度及速度，可以使小车在不转动车头的情况下实现变道，转向等动作，甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性。

上海同毅自动化致力于打造顶级的伺服系统产品，希望通过与产业上下游合作伙伴，共同努力，推动AGV行业的进步。