AGV（Automatic Guided Vehicle-自动导引车辆）在工厂自动化中有着重要作用。AGV常用的导航方式有激光导航、磁条/磁钉导航、惯性导航和轮廓导航等。每一种技术都有其优点和局限性：

　　·“高大上”的轮廓导航虽然先进，但成本高昂；

　　·传统的磁条/磁钉导航路径更改不方便，其中磁条易受损伤，铺设磁钉需要对地面进行改造，施工费用和时间成本都高；

　　·激光导航对环境要求苛刻，在烟雾多尘环境中性能大打折扣，而且成本也比较高；

　　总的来说，激光和磁条磁钉技术是大多数AGV厂商选用的主流技术，应用最为广泛。有些AGV厂商会根据需要采用混合导航的方式来弥补单一导航技术的不足，例如磁钉+惯导，激光+磁钉或者激光+惯导等。本文将要讨论一种可以替代激光技术的方式：超宽带测距定位和导航。

　　美国5D机器人出品的P440超宽带测距模块具有测距精度高、工作稳可靠高、对环境容忍度高等突出优点，在大多数场合下可以替代激光雷达加反射板的导航方式。P440测距模块是成对工作的，一对模块通过双向飞行时间测距获取彼此间的点对点距离。实际应用时，在基础结构上安装模块做为参照节点，在AGV上安装模块做为移动节点，通过连续的三角几何运算和其它辅助算法来实现AGV的导航。其中，AGV上的模块的作用相当于激光雷达，而基础结构上的模块的作用相当于反光板。如果在AGV上安装两个模块，还可以通过计算获取AGV的姿态信息。P440测距模块的测距精度和准度都在2厘米左右，经过算法优化后可达毫米级，满足大多数应用的精度要求。

以上视频是P440模块做AGV定位导航

　　相对于激光反射的定位导航方式，采用P440测距技术进行定位导航的优点主要体现在：

　　·工作不受烟雾粉尘强光环境的影响。在电磁波谱中，无线电波的频率远远低于光波，所以无线电波的穿透性能要远远优于光波。采用自动化搬运可以避免工人在恶劣多尘危害健康的环境中工作，而传统的激光导航方式在这类环境中又无法施展拳脚，从这个意义上讲，射频技术比激光技术具有天然和本征的优势；P440在粉尘大环境如港口、码头、矿场、水泥厂、陶瓷厂等环境就更显优势！

　　·性价比高。工业级的激光雷达价格昂贵，反光板成本也不菲，为了达到好的效果，常常要在基础机构上安装数量众多的反光板，这些都大大地增加了激光导航的成本。而P440测距模块的测距距离可达几百米，构建同样的系统，采用硬件的数量远远低于采用激光的方式，所以安装成本通常低于激光导航；

　　·安装调试简单。安装反光板对反光板自身的安装位置有严格的要求，需要反复进行调试和校准。如果是部署在室外环境，更是难于找到合适的安装地点。而P440模块的安装就简单易行得多，不需要调试和校准，系统自动计算参照节点之间的相对位置。如果在室外部署，灯杆、电线杆和建筑物都可以安装，大大节约了安装部署的时间成本；

振华重工用P440测试AGV高精度自动导航

　　5D机器人出品的P440测距与通信模块三年来在北美的AGV行业和轨道交通行业部署了两万多块，性能稳定可靠。主要客户包括United Rentals（联合租赁）和Caterpillar（卡特彼勒）等大型企业。