停车难是一个世界性公共事务难题，仅中国就有5000万的停车位缺口，是城市管理的最大难题之一。近年来，国家政策在不断鼓励民营资本投资建设智能停车相关的基础设施与智能服务。

　　2016年，国内新增车库项目2,215 个，同比增长6.54%；新增泊位728,643个，同比增长18.02%，增速较上年提高12.8 个百分点；国内销售总额（包括汽车专用升降机）1,333,386.84 万元（约等于133亿），同比增长20.21%，增速较上年提高17.3 个百分点，到2020年，预计增长到200亿人民币的总体市场规模。

　　36氪汽车领域资深分析师卢丹在她的文章里曾提到，“之前报道过的项目多是盘活存量、做流量入口的停车创业公司。” 以提升空间与时间利用效率的立体停车设备的公司并不不多。

　　总的来说，包括停车库的规划审批、用户使用习惯，存量停车库改建成本高等因素都是制约立体停车设备继续发展的重要因素。

　　3近期了解到的松灵机器人（agilex）是一家全自动智能停车方案提供商。简单的理解，松灵的拳头产品是一组智能停车AGV机器人设备，主要为停车用户、车位运营商、立体车库商以及地产物业提供服务。

　　想象一下，未来你来到商场，不需要再下地库，只需停到旁边的指定位置，随后会有机器人自动将您的座驾送到最合适的车库位置。当你要提车时，机器会将您的座驾移动到最初的停车区域，这就是目前松灵机器人在做的事情。

　　松灵机器人的产品迭代经历了两个阶段，第一阶段采用的方案：抬板与梳齿融合。但是过去的方案需要重复定位，而且对存量市场的改造要求较高。第二阶段，也就是近期松灵推出新一代"抱持与夹轮”融合的方案，以单线激光SLAM为主的无轨自然导航方案，令停车AGV实现在复杂环境下的智能避障与高精度快速部署。此外，配合自主研发的麦克纳姆轮驱动模组，松灵机器人可做到平移、自旋等组合动作，相比于传统的舵轮结构有更强的机动性和更高的效率。

　　什么是夹轮式自动停车方案呢？如下图所示，就是AGV机器人，直接钻入车辆下面，利用夹持装置将车辆轮胎夹起，把汽车送到停车位上。

AGV工作全流程

　　在产品的细节参数上，最新款夹轮方案的底盘厚度255mm，最大承重2.5吨，最高移速1.5m/s，可扫描距离30米，导航精度正负30毫米。

　　现阶段，松灵机器人采用为集成商提供全套停车解决方案的方式获客，小批量产单价在人民币70万左右，不包括调度的软件费用。除了这款停车AGV以外，松灵也在利用其核心技术为集团客户输出订制化解决方案，联合创始人蒋亦瑄告诉36氪，公司已与海南航空达成全方位合作，对其旗下的停车场、机场自动化仓库及物流系统等项目智能化改造。

为海航研制的无人车

　　2017年7月份，松灵机器人获得由清水湾资本、联想之星投资的数百万人民币天使轮融资。预计年后开展新一轮融资，主要用于市场推广与技术迭代。

　　松灵机器人创始人魏基栋，曾担任大疆创新研发经理三年，同时是大疆全国机器人大赛Robomaster一号员工、联合创始人。agilex其它创始成员来自大疆创新、李群自动化，均为资深研发产品经理。

　　与松灵机器人类似，同样从事停车AGV的国内外公司还有德国serva深圳怡丰、美国boomerang、法国stanley robotics海康威视与昆船智能，他们各自都采取了不同方案。

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