导读：

近年来，自动导引车（AGV）的使用成为装备制造业生产环节物流方案中的亮点，对提高企业生产效率、降低成本、提高产品质量和管理水平起到了一定的作用，但由于其运动灵活性不够，效率较低、复杂环境中作业困难，在很多场合的应用受到了限制。

因此上海汇聚首先提出，开发一款有别于普通AGV，可以沿平面内360°任意方向精确运动的移动机器人—基于麦克纳姆轮的全方位式移动OMV，可以替代传统AGV小车，拥有更灵活、更高效的应用价值。

麦克纳姆轮简述1

麦克纳姆轮，是一种结构特殊的全向轮。麦克纳姆轮外形像一个斜齿轮，轮齿是能够转动的鼓形辊子，辊子的轴线与轮的轴线成α角度。辊子有三个自由度，在绕自身转动的同时又能绕车轴转动，还能绕辊子与地面接触点的转动。

轮子的圆周不是由普通轮胎组成，而是分布了许多小辊子，这些辊子的外廓线与轮子的理论圆周相重合，并且辊子能自由旋转。当电机驱动车轮旋转时，车轮以普通方式沿着垂直于驱动轴的方向前进，同时车轮周边的辊子沿着其各自的轴线自由旋转。根据小辊子的偏向分为左旋麦克纳姆轮和右旋麦克纳姆轮。相比于万向轮，麦克纳姆轮具有灵活、精确、高效的特点，是一种可以控制的万向轮。

麦克纳姆轮转向原理2

1、前进或后退：四个车轮朝同一个方向旋转，而四个车轮的合力指向我们前进或后退的方向。

2、左右横移：四个车轮朝不同方向转动。

3、斜行：当要朝某一个角度移动的时候，只需要两个车轮旋转，其他两个保持静止。

麦克纳姆轮优势3

具有四轮独立驱动，精密微动，精准定位等特点，包括前后直行、左右横移、零半径原地旋转、指定半径转弯、任意方向直线移动等。

1、狭小空间内的灵活穿梭

解决诸如S弯、直角弯等普通移动机器人“忘而却步”的通过性问题、利用横移才能通过的理论死角，不受空间、环境的约束；

2、平面内任意方向的快速精确定位

解决“最后一米”的移动问题，使得原本在装配、加工、运输过程中需花费数十个小时完成的精确对位问题，轻松地利用一个动作瞬间完成。

传统AGV&麦轮OMV的对比4

麦克纳姆轮车与传统AGV相比各有优缺点：

麦克纳姆轮车运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合；

传统AGV结构简单成本较低，但是其运动灵活性差，在空间受限的场合无法使用，难以实现工件微小姿态的调整。适用于空间较大、工件到位后对位置姿态等要求不高的场合。

麦克纳姆轮OMV设备的应用领域：5

1、物流仓储应用：

背负式堆垛OMV

牵引式OMV

智能前移式OMV

全向剪叉登高作业OMV

多功能平衡重OMV

2、停车机器人应用：

自动停车机器人OMV

3、航天军工应用：

智能发动机安装车

【汇聚OMV】航天军工项目应用案例

辽宁舰上的飞机转运车&挂弹车